1.一种永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：包括右端盖、左端盖、从动外筒、输入轴和输出轴，右端盖和左端盖之间设置从动外筒，输入轴穿过右端盖且输入轴分别经第一轴承、第二轴承转动连接右端盖和左端盖，左端盖的外侧设置与输入轴同轴布置的输出轴，输入轴上于右端盖和左端盖之间的部分设置有驱动筒，驱动筒中间部分的圆周方向等间距布置多个磁管组件，磁管组件与从动外筒内壁之间留有间隙，驱动筒和从动外筒之间经密封组件密封形成封闭空间，封闭空间内填充有磁流变液；磁管组件包括永磁体、转向柱、调磁管和隔液套管，永磁体的形状为圆柱体的侧面相对两端均被平面切削后形成的类圆柱体，永磁体连接转向柱且二者同轴布置，调磁管包括一对导磁片和一对非导磁片，导磁片和非导磁片均为弧形结构，导磁片、非导磁片间隔布置且共同拼接为调磁管，永磁体外包裹调磁管且转向柱从调磁管露出，调磁管外包裹隔液套管，隔液套管的两端连接驱动筒；输入轴上且靠近左端盖处设置用于调节转向柱转动的调磁机构，所述调磁机构包括舵机装配座、舵机、齿轮、串联套、中间套、齿圈和连杆，输入轴上且靠近左端盖处设置舵机装配座，舵机装配座上设置有与输入轴同轴布置的转轴，转轴装配连接第二轴承的内圈，舵机装配座上设置舵机，舵机的输出轴装配齿轮，输入轴上转动连接串联套，串联套的左端经中间套连接齿圈，齿轮啮合齿圈，串联套的右端转动连接连杆的一端，连杆的另一端转动连接转向柱端面的非轴心位置。

2.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：所述转向柱的一端开设有与永磁体形状配合的凹槽，凹槽内嵌入永磁体，转向柱的一端与永磁体拼接为圆柱体结构。

3.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：输入轴经外套筒连接舵机装配座，舵机、齿轮、串联套、中间套、齿圈和连杆均位于外套筒内部。

4.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：舵机经电缆连接电源，输入轴的左端开设第一导线孔，输入轴的右端开设第二导线孔，输入轴内开设连通第一导线孔和第二导线孔的线槽，输入轴的左端靠近第一导线孔的位置设置第一过孔滑环，输入轴的右端靠近第二导线孔的位置设置第二过孔滑环，线缆依次穿过第一过孔滑环、第一导线孔、线槽、第二导线孔和第二过孔滑环。

5.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：密封组件包括磁管密封盖和大密封圈，隔液套管与驱动筒的连接处设置磁管密封盖，从动外筒的内壁设置大密封圈，大密封圈滑动连接驱动筒。

6.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：所述永磁体由钕铁硼材料制成。

7.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：所述导磁片由铁材料制成。

8.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：所述非导磁片由铝材料制成。

9.根据权利要求1所述的永磁式磁流变液传动装置，其特征在于：所述转向柱由铁材料制成。