1.一种基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：选择需要轨迹规划的关节j，确定关节j的起点、终点以及两个中间点；

S2：确定鸟窝和鸟蛋的个数，并对各个鸟窝中的鸟蛋进行初始化；

S3：对每一个鸟窝计算出3-5-3多项式的各个系数，然后求解每一段轨迹的最大速度，若其中有一段轨迹的最大速度大于关节的最大速度Vmax，则将该鸟窝的适应度值置为无穷，反之，则该鸟窝的适应度值为每一段轨迹运行到终点对应时刻的和；

S4：根据莱维飞行原则，产生新的鸟窝，计算各个鸟窝所对应的3-5-3多项式的系数并计算每段轨迹的最大速度，若不满足速度约束，则将该鸟窝的适应度值置为无穷，反之，则该鸟窝的适应度值为每一段轨迹运行到终点对应时刻的和，将新的鸟窝与旧的鸟窝进行对比，保留表现较好的鸟窝；

S5：按照被发现的概率产生新的鸟窝，计算各个鸟窝所对应的3-5-3多项式的系数并计算每段轨迹的最大速度，若不满足速度约束，则将该鸟窝的适应度值置为无穷，反之，则该鸟窝的适应度置为每一段轨迹运行到终点对应时刻的和，将新的鸟窝与旧的鸟窝进行对比，保留表现较好的鸟窝；

S6：重复S4和S5，当迭代次数到达最大迭代次数时退出循环，当前全局最优的鸟窝则为该关节的最优时间；

S7：重复S1到S6，直到求解出所有关节的最优时间后退出循环,；

S8：对3-5-3多项式的每一段轨迹，在所有关节中选择最长的时间作为该段轨迹的最优时间；

S9：使用最优时间求解出对应的3-5-3多项式的各个系数，确定各段轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，其特征在于：步骤S2中，鸟蛋的个数为3分别对应t1、t2和t3，t1、t2和t3表示每一段轨迹运行到终点对应的时刻。

3.根据权利要求2所述的基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，其特征在于：步骤S3中，所述对每一个鸟窝计算出3-5-3多项式的各个系数，包括：使用3-5-3多项式进行插值通常需要四个初始点，分别为起点、终点以及两个中间点，

3-5-3多项式的构造如下：

其中hji代表第j个关节的第i段轨迹，假设起点、中间点1、中间点2以及终点分别用xj0、xj1、xj2以及xj3表示，每一段轨迹运行到终点对应的时刻分别为t1、t2和t3，则根据位移的约束得到：aj10＝xj0

aj20＝xj1

aj30＝xj2

根据速度的连续性的约束得到：

aj11＝0

aj31＝0

根据加速度的连续性约束得到：

2aj12＝0

6aj13t1+2aj12＝2aj22

aj32＝0

将上述约束条件写成矩阵形式得到：

Aa＝b

其中：

a＝[aj13 aj12 aj11 aj10 aj25 aj24 aj23 aj22 aj21 aj20 aj33 aj32 aj31 aj30]b＝[0 0 0 0 0 0 xj3 0 0 xj0 0 0 xj2 xj1]T确定每一段轨迹的运行时间后，则A和b是已知的，3-5-3多项式的系数由如下公式求得：a＝inv(A)*b

其中inv()表示求矩阵的逆运算，若A不可逆，则求A的伪逆。

4.根据权利要求1所述的基于布谷鸟搜索算法的时间最优机械臂轨迹规划方法，其特征在于：各段轨迹的运行时间即鸟蛋的值应当在(tlow,tup)这样一个范围内产生，其中tup表示各段轨迹最多需要的时间，tlow表示各段轨迹最少需要的时间，为了减少算法寻优的时间，使用如下公式产生tlow：其中s表示该段轨迹的起点到终点的距离，Vmax表示该关节的最大速度，则此时tlow实际为该关节以Vmax的速度匀速从起点运行到终点的时间。