1.一种抗干扰控制方法，其特征在于，包括：获取当前系统状态；

将所述当前系统状态输入至抗干扰控制器，获取所述抗干扰控制器输出的当前控制输入，基于所述当前控制输入控制当前系统；其中，所述抗干扰控制器是基于干扰观测器和固定时间控制器构建的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述当前系统状态输入至抗干扰控制器，获取所述抗干扰控制器输出的控制输入，基于所述控制输入控制当前系统，之前还包括：构建所述当前系统的受扰系统动力学模型；

基于所述受扰系统动力学模型，构建所述干扰观测器；

基于所述受扰系统动力学模型，构建所述固定时间控制器；

基于所述干扰观测器和所述固定时间控制器，构建所述抗干扰控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述构建所述当前系统的受扰系统动力学模型，具体包括：所述当前系统的受扰系统动力学模型如下式所示：式中，x(t)为系统状态， 为x(t)的导数，u(t)为控制输入，d(t)为干扰，A和B分别为系数矩阵；

其中，d(t)如下干扰模型所示：

式中，w(t)为干扰模型的状态向量， 为w(t)的导数，W和G分别为干扰系数矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述受扰系统动力学模型，构建所述干扰观测器，具体包括：基于所述受扰系统动力学模型，构建所述干扰观测器如下式所示：式中， 为w(t)的估计值， 为d(t)的估计值，v(t)为所述干扰观测器的状态，为v(t)的导数，L为观测增益矩阵。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述受扰系统动力学模型，构建所述固定时间控制器，具体包括：基于所述受扰系统动力学模型，构建固定时间控制器如下式所示：式中，uft(t)为所述固定时间控制器的控制输入，K为控制增益矩阵，K＝yX-1，y＝Ax(t)+B[u(t)+d(t)]，P为对称矩阵且P＝X-1；V是通过如下公式得到的：其中，Q1(V,x(t))和Q2(V,x(t))分别如下所示：式中，

r1＝(1+(n-1)μ,1+(n-2)μ,...,1+μ,1)T；

r2＝(1,1+v,...，1+(n-2)v,1+(n-1)v)T；

μ与v为固定时间参数，n为自然数，0＜μ≤1，v＞0。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述干扰观测器和所述固定时间控制器，构建所述抗干扰控制器，具体包括：基于所述干扰观测器和所述固定时间控制器，构建所述抗干扰控制器如下式所示：

7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述当前系统状态输入至抗干扰控制器，获取所述抗干扰控制器输出的控制输入，基于所述控制输入控制当前系统，之前还包括：基于观测误差建立误差系统模型如下：

式中，ew(t)为所述观测误差， 为ew(t)的导数，基于所述误差系统模型，应用极点配置方法确定所述观测增益矩阵L。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述将所述当前系统状态输入至抗干扰控制器，获取所述抗干扰控制器输出的控制输入，基于所述控制输入控制当前系统，之前还包括：基于如下公式获取控制增益矩阵K：

式中，X＝XT；参数α、β、γ1和γ2均大于0；

n'为Hμ和Hv的预设行列数。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述当前系统状态输入至抗干扰控制器，获取所述抗干扰控制器输出的控制输入，基于所述控制输入控制当前系统，之前还包括：将所述抗干扰控制器代入所述受扰系统动力学模型，获取闭环控制模型如下所示：

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9任一所述的方法。