1.一种用于冗余机械臂的自运动方法，其特征在于，具体按照以下步骤实施：步骤1、确定冗余机械臂逆运动学方程；

步骤1中逆运动学方程表示如下：f(θ(t))＝r(t)          (1)T T

其中θ(t)＝[θ1(t)，θ2(t)…θn(t)] ，是关节角度列向量；r(t)＝[x(t)，y(t)，z(t)] 是期望的末端轨迹；f(·)是一个非线性映射；

步骤2、对自运动方程两边同时求导；

步骤2中自运动方程两边同时求导后表示如下：n×m

其中，J(θ(t))∈R 为速度雅克比矩阵，n为机械臂自由度，m表示末端执行器空间维度； 和 表示关节角速度向量和末端执行器速度向量；

步骤3、将所述逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题；

步骤3中逆运动学方程设计为时变凸二次规划问题后表示如下：式(3)中，T表示矩阵的转置，W表示单位矩阵I,c表示自运动指标；

步骤4、在所述时变凸二次规划问题中分别引入自运动指标和末端位置反馈；

步骤4中自运动指标表示为：

c＝γ(θ(t)‑θe)           (4)式(4)中，γ表示关节漂移响应系数，θ(t)表示机械臂的关节角度，θe是期望达到的角关节状态向量；

末端位置反馈表示为：k(r(t)‑f(θ))         (5)式(5)中，k为位置反馈系数；r(t)为初始关节状态q0所对应的末端位置向量，为一个常数列向量，f(θ)表示机械臂运动过程中实际的末端位置向量；

引入自运动指标和末端位置反馈后，公式(3)可以表示为：式(6)中，f(θ)表示机械臂运动过程中实际的末端位置向量；

步骤5、引入拉格朗日函数，求解时变凸二次规划问题受等式约束的时变凸二次规划方程，并将其转化为时变矩阵方程，并得到最优解；

步骤5中时变矩阵方程表示为：

用x替换 J替换J(θ(t))，Τ Τ

将(7)式简化为：L(t)＝x Wx/2+c x+λ(J·x‑b)       (8)式(8)中,λ为拉格朗日乘子；

对公式(8)分别对x和λ求偏导，得：将公式(9)简化为如下矩阵：Qy＝u           (10)式(10)中，

使用一种变参递归神经网络对公式(10)进行求解，将矩阵方程改写为：ε(t)＝Qy‑u，根据神经动力学的方法，设计神经动力学公式为： 将其分别带入矩阵方程(10)，得到变参递归神经网络，表示为：* *

对公式(11)进行求解得到最优解y，其前n项即最优角速度x；

步骤6、对步骤5得到的速度层上的最优解进行积分，即可得到各个关节角的最优解；

*

步骤7、将求解得到的最优角速度x传给下位机控制器驱动机械臂。