1.一种基于外啮合行星齿轮减速器的移动副扑翼驱动机构，包括机架、电机、平行齿轮减速器、外啮合行星齿轮减速器、盖板和移动副连杆摇臂机构，其特征在于：机架由上到下依次设有固定孔、摇臂轴孔、电机安装孔、限位块安装孔、盖板安装孔和传动轴孔，盖板中心设有曲柄轴孔，固定孔轴线垂直于其所在表面，所有孔前后贯通且各孔轴线均平行，电机安装在机架上，驱动平行齿轮减速器，外啮合行星齿轮减速器通过曲柄轴孔和传动轴孔安装在由机架下半部分和盖板构成的内部空间，平行齿轮减速器通过传动轴驱动外啮合行星齿轮减速器，外啮合行星齿轮减速器通过曲柄连接移动副连杆摇臂机构驱动扑翼。

2.根据权利要求1所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：所述机架整体左右对称，将面向机头方向视为前端，其中固定孔在机架最上部分，两个摇臂轴孔左右对称，摇臂轴孔下方有三个电机安装孔呈三角布局排列，电机安装孔下方为两个左右对称的限位块安装孔，各孔对称排列，机架下半部分呈圆筒状，在圆筒状后端的面上设有同心的一个传动轴孔，以传动轴为中心，有六个盖板安装孔呈圆周分布状均匀排列在圆筒状的圆柱侧壁前端，机架上开有减轻孔。

3.根据权利要求1所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：所述电机为直流无刷电机，通过电机安装孔用螺钉安装于机架后侧，电机枢轴与平行齿轮减速器主动轮固接，平行齿轮减速器主动轮与从动轮啮合，平行齿轮减速器从动轮与传动轴固接，传动轴穿过传动轴孔与机架铰接，盖板与机架通过盖板安装孔进行螺钉连接。

4.根据权利要求1所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：所述外啮合行星齿轮减速器由一级太阳轮和二级太阳轮、行星轮以及行星轮架组成，行星轮架通过传动轴与平行齿轮减速器从动轮固接并随之转动，传动轴穿过与机架固接的一级太阳轮中心和机架上的传动轴孔，曲柄轴穿过曲柄轴孔与盖板铰接，两端分别与二级太阳轮和曲柄固接，在传动轴孔和曲柄轴孔中分别依次安装轴承、限位套筒和轴承与相应轴配合。

5.根据权利要求4所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：所述外啮合行星齿轮减速器的行星轮架上开有三个行星轮孔，呈圆周分布状均匀排列，三个行星轮轴穿过行星轮孔与行星轮架铰接，每个行星轮轴两端分别固接一级行星轮和二级行星轮，一级太阳轮和二级太阳轮分别与外圈相邻的三个一级行星轮和三个二级行星轮啮合，一级太阳轮与机架固接限制自身转动，在传动轴和行星轮架带动下，六个行星齿轮围绕一级太阳轮中心轴线旋转，同时由于一级太阳轮静止，三个一级行星轮发生自转并带动三个二级行星轮转动，进而带动二级太阳轮转动将运动传递给曲柄。

6.根据权利要求1所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：所述移动副扑翼驱动机构由连杆和左右对称的摇臂组成，连杆为“工”形，上下两个横边分别有滑槽，每个摇臂内侧端头的短柱和曲柄端头的短轴均可在滑槽中滑动，每个摇臂中部分别与固接于机架摇臂轴孔的摇臂轴铰接，摇臂外侧有盲孔，与扑翼翼梁插接。

7.根据权利要求6所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：连杆竖边的运动由限位块控制，限位块通过限位块安装孔与机架进行螺纹连接，连杆竖边通过连杆安装孔与衬套进行螺纹连接，衬套穿过限位槽，限位槽内设有凸起，对应衬套位置有凹陷，从而限制连杆前后左右移动的自由度。

8.根据权利要求1所述的移动副扑翼驱动机构，其特征在于：扑翼驱动机构通过机架的固定孔采用螺纹或销接的方式与扑翼飞行器机身连接。