1.一种交流径向磁轴承用神经网络自抗扰控制器的构造方法，该神经网络自抗扰控制器由串接于含有交流径向磁轴承(3)的复合被控对象(6)前端的第一自适应自抗扰控制器(7)和第二自适应自抗扰控制器(8)组成，其特征是：第一自适应自抗扰控制器(7)输入的是* *给定径向位移x、输出的是控制电流ix ；第二自适应自抗扰控制器(8)输入的是给定径向位* *移y 、输出的是控制电流iy ；第一自适应自抗扰控制器(7)是由第一跟踪微分器(71)、第一自适应扩张状态观测器(72)、第一非线性状态误差反馈控制律(73)、第一BP神经网络(74)、第二BP神经网络(75)、第一补偿因子(76)和第二补偿因子构成；第一跟踪微分器(71)的输*入是给定径向位移x 、输出是跟踪信号x1和微分信号x2；第一自适应扩张状态观测器(72)的输入是控制量u、径向位移x和三个可调参数β01、β02、β03、输出是跟踪信号x1的估计值z1、微分信号x2的估计值z2和x方向总扰动的估计值z3；第一非线性状态误差反馈控制律(73)和第一BP神经网络(74)的两个输入是误差e1＝x1‑z1和e2＝x2‑z2，第二BP神经网络(75)的输入是给*定径向位移x和径向位移x、输出是两个参数β1和β2，第一非线性状态误差反馈控制律(73)的另两个输入是参数β1和β2，第一非线性状态误差反馈控制律(73)输出的是控制量u0；控制量u0与估计值z3的差值为第一补偿因子(76)的输入，第一补偿因子(76)的输出是控制电流* *ix ，该电流ix分别为复合被控对象(6)和第二补偿因子(77)的输入，第二补偿因子(77)的输出是控制量u，此控制量u作为第一自适应自抗扰控制器(7)的一个输入；第一BP神经网络(74)的输入是误差e1、e2、径向位移x和偏置值1，输出的是三个可调参数β01、β02、β03，该三个可调参数β01、β02、β03为第一自适应扩张状态观测器(72)的输入；第二自适应自抗扰控制器(8)的内部结构与第一自适应自抗扰控制器(7)相同，其特征是包括：*

步骤A)第一跟踪微分器(71)根据给定径向位移x提取出跟踪信号x1和微分信号x2：

*

fhan(x1(k)‑x (k)，x2(k)，r0，h0)为最速综合函数，h0为积分步长，r0为速度因子，h为采* *样周期，x (k)为给定径向位移x在k时刻的值，x1(k)为跟踪信号x1在k时刻的值，x1(k+1)为跟踪信号x1在k+1时刻的值，x2(k)为微分信号x2在k时刻的值，x2(k+1)为微分信号x2在k+1时刻的值；

*

步骤B)第一补偿因子(76)输出电流ix (k)＝(u0‑z3)/b0，第二补偿因子(77)输出控制量u＝u0‑z3，第一补偿因子(76)的值为1/b0，第二补偿因子(77)为b0，第一自适应扩张状态观测器(72)采用下式得到其输出：e为误差，fal为非线性函数， a1、a2、δ1为可调参

数，a为a1或a2，a1取0.5，a2取0.25，δ1取采样周期的5～10倍，z1(k)、z2(k)、z3(k)分别为z1、z2、z3在k时刻的值，z1(k+1)、z2(k+1)、z3(k+1)分别为z1、z2、z3在k+1时刻的值，x(k)为x在k时刻的值，u(k)为u在k时刻的值，h为采样周期，b0为第二补偿因子的值；

步骤C)第一非线性状态误差反馈控制律(73)采用式u0＝β1fal(e1，a3，δ2)+β2fal(e2，a4，δ2)得到其输出控制量u0，fal为非线性函数，e1、e2为误差，e1＝x1‑z1，e2＝x2‑z2，a3取0.5，a4取0.25，δ2取采样周期的5～10倍；

步骤D)基于第一BP神经网络(74)自整定参数β01、β02、β03，基于第二BP神经网络(75)自整定参数β3、β4。

2.根据权利要求1所述的交流径向磁轴承用神经网络自抗扰控制器的构造方法，其特征是：步骤D)中，第一BP神经网络(74)输入层的输入 in为输入层，j为输入层的四个节点；隐含层的输入 输出 im为隐含层， 为隐含层加权系数k时刻的值，i为隐含层的五个节点；输出层的输入

输出 out为输出层， 为隐含层加权系数k时刻的值，l为输出层的

三个节点。

3.根据权利要求2所述的交流径向磁轴承用神经网络自抗扰控制器的构造方法，其特征是：第一BP神经网络(74)的网络连接权的迭代关系为n为调整权的次数，E为指标函数，w为加

权系数，η为学习速率，a、b、c为动量因子，均大于0小于1，调整(n‑2)和(n‑3)次时的权值变化量；确定第一BP神经网络(74)的结构，给出各层加权系数的初始值，采样得到k时刻的误差，计算神经网络各层神经元的输入和输出，其输出层的输出即为三个参数β01、β02和β03，对k时刻的加权系数进行在线调整，整定三个参数β01、β02、β03。

4.根据权利要求3所述的交流径向磁轴承用神经网络自抗扰控制器的构造方法，其特征是：第二BP神经网络(75)采用三层结构，输入层具有2个节点，隐含层具有5个节点，输出层具有2个节点，第二BP神经网络(75)输出的两个参数β1、β2的整定方法与三个参数β01、β02和β03的整定方法相同。