1.地面信息的语义性描述方法，包括设置在移动机器人前部的双目立体摄像机，焦距为f，基线宽度为b，高度为h，所述的移动机器人的高度为H，所述的双目立体摄像机的光轴与所述的移动机器人的底盘平行，其特征在于：还包括与所述的双目立体摄像机连接的处理器，所述的处理器设置路面状况快速检测方法，包括以下步骤：(1)所述的处理器获取所述的双目立体摄像机的图像对fL和fR，形成深度信息z=f1 (X,Y)，X，Y为像素坐标，z为对应的深度，对应的投影点的摄像机坐标为(x，y，z)， X=x·f/z，投影角度θ=arctan(Y/f)， y=z·tanθ=z·Y/f；

(2)计算地面信息图f2(X,Y)=h-y，如果| f2(X,Y)|H，则记为f3(X,Y)=0，否则f3(X,Y)=1，其中阈值T为所述的移动机器人能够跨越的最大不平整度；

(3)将二值图f3(X,Y)进行先腐蚀后膨胀的操作，去除二值图f3(X,Y)中多余的杂质点；

在此基础上再进行先膨胀后腐蚀的操作，填充二值图f3(X,Y)中细小的空洞，最终得到优化后的二值图f3(X,Y); 计算二值图f3(X,Y)与f2(X,Y)的hadamard积，去除f2(X,Y)中的杂散数据，即f2(X,Y)=f3(X,Y)*f2(X,Y)；

(4)扫描地面信息图f2(X,Y)上的所有的点，如果f2(X0, Y0)≠0，则搜索所有与(X0, Y0)联通的所 有非零 点，记为 (Xi ,  Yi) ，i>0 ，则不 平整路面的 面积s = ，Spix为传感器像素尺寸；在 (Xi, Yi)中，i

≥0，搜索(Xmax, Ymax)使f2(Xi,Yi)值最大，得到最大不平整度amax= f2(Xmax, Ymax)；计算点(Xi, Yi)对应的投影点到所述移动机器人的距离，D=sqrt(xi2+zi2)，比较出距离最小的点(xmin,ymin)，Dmin=sqrt(xmin2+zmin2)，方位角α=arctan(xmin/zmin)；最后，形成语义描述算子d={α, Dmin, amax，s}，即距离所述的移动机器人α方向上，Dmin距离处，存在不平整区域，不平整度为amax，区域大小为s。