1.一种全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1，原始波形数据通过压缩形成波形压缩数据的过程为原始波形数据根据模数转换器分辨率拆分形成原始数据层；原始数据层通过长度编码方法获得数据压缩层；将数据压缩层采用首尾相连的方式构成波形压缩数据；

步骤2，波形压缩数据通过解压形成原始波形数据的过程为波形压缩数据通过长度编码方法以恢复得到压缩数据层；压缩数据层根据模数转换器分辨率得到原始波形数据；

步骤1中，数据压缩层由首类型、类型反转次数和若干串长构成；首类型由当前原始数据层第一个数据的类型确定；相同类型连续出现的数据串使用长度编码以得到串长；类型反转次数记录数据串类型变化的次数，其值等于串长个数减1；

在步骤1中，原始数据层分层层数与模数转换器分辨率一致，并采用从高到低或从低到高对原始数据进行分层压缩；原始数据分层后，其数据类型有且仅有 0或1两种类型。

2.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法，其特征在于在步骤1和2中，波形压缩数据包含模数转换器分辨率和原始波形采样点总个数构成的数据头。

3.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法，其特征在于在步骤2中，解压缩过程提取波形压缩数据的数据头，得到模数转换器分辨率和原始波形采样点总个数。

4.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法，其特征在于在步骤2中，在解压过程中，根据数据压缩层的构成方式进行依次提取原始数据层的首类型、类型反转次数和若干串长；类型反转次加1得到串长个数，对串长使用长度解码确定数据串长度，并结合首类型可以确定每个数据串的数值，完成数据压缩层解压。

5.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据压缩和解压方法，其特征在于在步骤2中，解压过程根据模数转换器分辨率和原始波形采样，将数据压缩层解压出的数据逐层恢复得到无损的波形数据。