1.一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：包括底盘，所述底盘的中心固定有立柱，所述立柱的顶端转动连接有导轨，所述立柱从下到上还依次转动连接有四个转向连杆，四个所述转向连杆远离所述立柱的一端从下到上依次通过三个多级液压缸铰接在一起，最上端的所述转向连杆远离所述立柱的一端还通过一个所述多级液压缸与所述导轨铰接在一起，所述导轨的其中一端固定有第三液压杆，所述第三液压缸伸出端铰接有第二滑块，所述第二滑块上固定有第二液压缸，所述第二液压缸伸出端铰接有第一滑块，所述第一滑块与所述第二滑块均与所述导轨滑动连接，所述导轨的上方设置有主臂，所述主臂的底部固定有楔块，所述楔块上同时铰接有前臂和后臂，所述前臂和所述后臂远离所述楔块的一端分别与所述第一滑块和所述第二滑块铰接，所述第二滑块上焊接固定有竖杆，所述竖杆顶部铰接有第二辅助连杆，所述楔块上铰接有定向连杆，所述定向连杆远离所述楔块的一端与所述第二辅助连杆铰接；所述主臂一端通过第一液压缸与所述第二滑块铰接，所述主臂另一端铰接有执行器连杆，所述执行器连杆顶部铰接有第一辅助连杆，所述第一辅助连杆远离所述执行器连杆的一端与所述定向连杆中部铰接，所述执行器连杆底部固定有末端执行器，所述导轨两端设置有万向轮。

2.如权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：所述立柱顶端转动连接在所述导轨的中端底部。

3.如权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：所述执行器连杆、所述第一液压缸到所述楔块的距离比为3:1。

4.如权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：所述后臂、所述第二辅助连杆、所述定向连杆与所述竖杆之间逆时针铰接构成第一平行四边形机构。

5.如权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：所述定向连杆、所述主臂、所述执行器连杆与所述第一辅助连杆之间逆时针铰接构成第二平行四边形机构。

6.如权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度重载木工堆垛机器人，其特征在于：所述末端执行器的种类包括机械爪，吸盘。