1.一种交叉口左转待行车辆实时优化控制方法，基于信号灯组控制逻辑，其特征在于：

具体包括以下步骤：

(1)、将交叉口的直行、左转机动车信号灯组分别作为独立控制个体或单元，将直行信号灯组与由其控制放行的直行机动车交通流以及设置在交叉口停车线后方并用于获取相对应直行机动车交通流流量数据的直行机动车检测器进行一一关联，将左转信号灯组与由其控制放行的左转机动车交通流以及设置在交叉口停车线后方并用于获取相对应左转机动车交通流流量数据的左转机动车检测器进行一一关联；

(2)、当直行机动车信号灯组的绿灯启亮时，直行机动车按照设置在交叉口的速度提示器规定的速度连续通过停止线，相对应的直行机动车检测器每秒检测通过的前后连续两辆机动车的车头的时间差值，即车头时距Δt，若有机动车连续通过该直行机动车检测器，则车头时距Δt＝0，若无机动车连续通过该直行机动车检测器或无机动车通过该直行机动车检测器时，则车头时距Δt按秒累计递增；

(3)、当车头时距Δt大于3秒时，判定此时已通过该直行机动车检测器的最后一辆直行机动车为直行的尾车，并刚好通过停车线，则该直行机动车信号灯组的绿灯关闭，经过3秒黄灯后转换为红灯，黄灯启亮期间后续的直行机动车按照设置在交叉口的速度提示器规定的速度驶来时将遭遇红灯，不能通过停车线；

(4)、当该直行机动车信号灯组的绿灯关闭时，同步启动对向左转机动车信号灯组的绿灯启亮计时器，绿灯启亮计时器开始每秒计时，记为T，当满足对向左转机动车信号灯绿灯启亮时刻的判定条件时，对向左转机动车信号灯组绿灯提前启亮；对向左转机动车信号灯绿灯启亮时刻的判定条件的计算公式如下：其中，li为左转机动车从停车线到与对向直行机动车冲突点的弧线长度，单位为米，vzz为左转机动车通过交叉口的规定速度，单位为米/秒，tqd为左转机动车的启动时间，单位为秒，Li为直行机动车从停车线到与对向左转机动车冲突点的距离，单位为米，vzx为直行机动车通过交叉口的规定速度，单位为米/秒，i为交叉口直行车道编号，i＝1,2,…；

(5)、左转机动车按照设置在交叉口的速度提示器规定的速度通过交叉口，当对向的直行机动车的尾车刚好通过冲突点时，左转机动车的头车紧接着到达冲突点，并顺利一次性通过交叉口；

(6)、直行机动车信号灯组每秒根据与其关联的直行机动车检测器所检测的车头时距数据，可动态调配不同绿灯放行组合和绿灯持续放行时间；当直行信号灯组的绿灯关闭时，若其对向的左转机动车信号灯组所关联的左转机动车检测器未检测到有左转机动车，则不启亮该左转机动车信号灯组的绿灯，与该直行机动车信号灯组相交方向的直行机动车信号灯组将启亮绿灯，获得通行权。