1.一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，减速机构包括两端开口的筒状的机体（1）、以及分别遮闭机体（1）两个开口的前盖（2）和端盖（3），所述机体（1）内设有三个行星轮（P）、一个太阳轮（S）、一个内齿圈（R）、三片内齿板（I）、一根输出齿轮轴（T）、一根输入轴（Q）、三根偏心轴（E）和一个行星架（C），三根偏心轴（E）的一端分别固连三个行星轮（P），所述太阳轮（S）固连输入轴（Q），各所述行星轮（P）周向均匀分布在太阳轮（S）外侧，且各行星轮（P）同时啮合太阳轮（S）和内齿圈（R），所述内齿圈（R）与机体（1）固定连接，所述内齿板（I）的中心位置具有一多齿内齿圈（A1），所述输出齿轮轴（T）上具有与多齿内齿圈（A1）配合形成少齿差传动副的少齿外齿圈（A2）；所述内齿板（I）上还开设有三个周向均匀分布在多齿内齿圈（A1）外侧的安装孔（4）；所述偏心轴（E）上键连接有两个偏心套（5），所述偏心套（5）外圆上套装一安装在安装孔（4）内的轴承，使偏心轴（E）呈一曲柄结构；所述偏心套（5）位于行星架（C）内，所述行星架（C）与偏心轴（E）之间通过轴承连接，所述偏心轴上的三个偏心套的相位角相差为分别为0 º‑180°‑360 º；所述前盖（2）通过轴承与输入轴（Q）相连，所述端盖（3）通过轴承与输出齿轮轴（T）相连；三个行星轮（P）的模数、齿数、几何参数、齿轮旋转相位角完全相同，三个偏心轴的轴心线与太阳轮（S）的轴心线互相平行，并以太阳轮（S）的轴心线为中心线呈正三角形布置，三个行星轮（P）都与太阳轮（S）形成定轴外啮合齿轮副，由太阳轮（S）集中驱动，使三个行星轮（P）同步自转，并在内齿圈（R）的作用下公转；

三个偏心轴对应位置的偏心套的相位角完全相同，通过偏心套的作用，三个偏心轴上的曲柄作完全同步的偏心旋转，共同驱动三片内齿板作平面运动，并随行星架（C）的旋转而形成反向公转；

所述内齿圈（R）通过一法兰连接机体（1）和前盖（2）；

所述多齿内齿圈（A1）的齿数大于少齿外齿圈（A2）的齿数，两者齿数差在0～5之间的整数；

所述行星架（C）包括两块端板（C1）和连接在端板（C1）之间的若干根连杆（C2），所述端板（C1）与偏心轴（E）之间通过轴承相连，所述连杆有六根，且两两一组形成包裹内齿板（I）的球笼结构。

2.根据权利要求1所述一种高精度行星少齿差双差速减速机构，其特征在于，所述多齿内齿圈（A1）和少齿外齿圈（A2）采用双摆线渐开线齿轮的齿形。