1.一种大传动比少齿差行星齿轮传动装置，其特征在于：包括壳体（1）和可转动地安装在所述壳体（1）上的输入轴（2）和输出轴（15），所述输入轴（2）和输出轴（15）的回转中心同轴，所述输入轴（2）的一端伸出所述壳体（1），所述输入轴（2）的另一端与所述输出轴（15）的一端转动连接，所述输出轴（15）的另一端伸出所述壳体（1）；所述输入轴（2）上套设有与所述输入轴（2）固定连接的偏心套（3），所述偏心套（3）包括两个圆柱体状的偏心轴段，所述传动装置还包括第一外齿轮（4）和第二外齿轮（6），所述第一外齿轮（4）可转动地套设在靠近所述输入轴（2）的所述一端的一个所述偏心轴段上，所述第二外齿轮（6）可转动地套设在靠近所述输入轴（2）的所述另一端的另一个所述偏心轴段上，所述第一外齿轮（4）和第二外齿轮（6）之间通过第一连接件（5）连接，所述第一外齿轮（4）与固定连接在所述壳体（1）内壁上的第一内齿轮（7）啮合，所述输入轴（2）上还可转动地套设有转轴（16），所述转轴（16）上设置有与所述转轴（16）固定连接的连接盘（9），所述连接盘（9）的内壁上固定连接有第二内齿轮（8），所述第二外齿轮（6）与所述第二内齿轮（8）啮合；所述转轴（16）上套设有与所述转轴（16）固定连接的太阳齿轮（13），所述壳体（1）内壁上还固定连接有中心齿轮（10），所述太阳齿轮（13）与中心齿轮（10）之间设置有与所述太阳齿轮（13）和中心齿轮（10）啮合的行星齿轮（11），所述输出轴（15）的所述一端上设置有与所述输出轴（15）固定连接的行星架（14），所述行星架（14）与所述行星齿轮（11）通过第二连接件（12）连接，所述第一连接件（5）为柱销，所述柱销一端通过球铰链与所述第一外齿轮（4）连接，所述柱销另一端通过球铰链与所述第二外齿轮（6）连接，所述第二连接件（12）为“Z”型结构的柔性销轴，包括相互平行的两段刚性体（20）和连接所述两段刚性体（20）的弹性体（21），所述两段刚性体（20）中的一段刚性体（20）通过轴承连接设置在所述行星齿轮（11）内，所述两段刚性体（20）中的另一段刚性体（20）固定连接设置在所述行星架（14）内。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述输入轴（2）通过轴承被支承安装在所述壳体（1）的一个侧壁上，所述输出轴（15）通过轴承被支承安装在所述壳体（1）的与所述一个侧壁相对的另一个侧壁上。

3.根据权利要求2所述的传动装置，其特征在于，所述输出轴（15）的所述一端上设置有连接盲孔，所述输入轴（2）的所述另一端通过轴承连接设置在所述连接盲孔内。

4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，所述第一外齿轮（4）通过轴承套设在靠近所述输入轴（2）的所述一端的一个所述偏心轴段上，所述第二外齿轮（6）通过轴承套设在靠近所述输入轴（2）的所述另一端的另一个所述偏心轴段上。

5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，所述转轴（16）通过轴承套设在所述输入轴（2）上。

6.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述两个偏心轴段的偏向相位差为

180°。

7.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，所述第一内齿轮（7）的齿数比所述第一外齿轮（4）的齿数多一个，所述第二内齿轮（8）的齿数比所述第二外齿轮（6）的齿数多一个，所述第一外齿轮（4）的齿数与所述第二外齿轮（6）的齿数相差一个。