1.一种基于边缘服务器协作的多任务卸载方法，其特征在于，该方法具体包括以下步骤：S1：建模边缘服务器变量，具体包括：令E＝{Ej}表示边缘服务器集合，其中，Ej表示第j个边缘服务器，1≤j≤N，N为边缘服务器的数量；

S2：建模用户任务特性，具体包括：令系统中拟执行任务的用户设备(User Equipment,UE)集合为UE＝{UEi}，其中，UEi表示第i个用户设备，1≤i≤M，M为用户设备的总数；UEi任务d d执行请求由三元组＜Ii,Si,Ti＞描述，其中，Ii、Si及Ti分别表示UEi拟执行任务所需输入数据量、待处理的数据量及任务完成截止时刻；假设在某段给定时间段内执行用户任务，将该时段依次划分为P个时隙，令Tt表示第t个时隙，1≤t≤P；

S3：建模用户任务分割变量、卸载变量及时隙分配变量，具体包括：UEi的任务被分割为Li个任意数据量的子任务，各子任务分别卸载至不同边缘服务器执行或在用户本地执行；

令λi,l∈[0,1]表示UEi的第l个子任务本地执行数据量的比率，λi,l,j∈[0,1]表示UEi的第l个子任务卸载至边缘服务器Ej进行执行的数据量比率；

令xi,l＝{0,1}表示UEi第l个子任务本地执行决策标识，xi,l＝1表示UEi的第l个子任务本地执行，否则，xi,l＝0；

令xi,l,j＝{0,1}表示UEi的第l个子任务卸载至边缘服务器Ej的调度决策标识，xi,l,j＝1表示UEi的第l个子任务卸载至边缘服务器Ej进行执行，否则，xi,l,j＝0；

令yi,l,j,t＝{0,1}表示UEi子任务卸载至边缘服务Ej执行对应的时隙分配标识，yi,l,j,t＝

1表示在时隙t，UEi的第l个子任务卸载至边缘服务器Ej进行执行，否则，yi,l,j,t＝0；

S4：建模用户任务本地执行时延；

建模UEi第l个子任务本地执行所需时延为 其中，fi表示UEi的本地计算能力，Si表示UEi拟执行任务待处理的数据量，λi,l∈[0,1]表示UEi的第l个子任务本地执行数据量的比；

S5：建模边缘服务器执行任务时延：

假设边缘服务器Ej依次执行所有用户设备所卸载的任务，令Dj为边缘服务器Ej执行UE所卸载子任务的时延总和，即 其中， 表示边缘服务器Ej执行UEi所卸载第l个子任务所需时延；

其中， 表示UEi的任务全部在边缘服务器Ej上执行所需总时延；

其中， 表示UEi的任务传输至边缘服务器Ej所需的传输时延，表示UEi的任务卸载至边缘服务器Ej对应的传输速率；Bi,j表示UEi的任务卸载至边缘服务器Ej所占用的传输带宽，Pi,j表示UEi的任务卸载至边缘服务器Ej所2

采用的发送功率，gi,j表示UEi与边缘服务器Ej之间链路的信道增益，σ表示信道噪声功率；

表示UEi的任务在边缘服务器Ej上执行所需处理时延，其中， 表示边缘计算服务器Ej的计算能力；

S6：建模用户任务调度限制条件，具体包括：

(1)任务卸载约束条件：假设一个边缘服务器Ej最多接收UEi的一个子任务，即UEi的每个子任务最多卸载至一个边缘服务器，即 且UEi的每个子任务最多卸载一个至本地，即(2)任务卸载变量与任务分割变量之间应满足： xi,l,j⊙yi,l,j,t＝1，其中⊙表示二元变量的同或运算；任务分割变量约束条件：(3)用户任务执行截止时间限制条件应满足： 其中，Ti表示用户UEi任务完成执行时刻，令 其中，Ti,l表示用户UEi子任务l完成执行时刻，建模为其中， 表示UEi子任务l在边缘服

务器Ej开始执行任务时刻；

(4)用户UEi时隙分配应满足： 时隙连续性约束条件：(5)UEi的任务最多同时卸载至Ci个边缘服务器，即 其中，Ci表示UEi通信范围内的所有边缘服务器个数，Ci≤N；用户UEi子任务数应该满足：1≤Li≤Ci+1；

S7：基于用户最大任务处理时延最小化确定用户任务卸载策略。

2.根据权利要求1所述的一种基于边缘服务器协作的多任务卸载方法，其特征在于，所述步骤S7具体包括：在满足步骤S6约束条件下，基于用户最大任务处理时延最小化确定用户任务调度策略，实现任务执行总时延最小化，即其中， 为UEi第l个子任务本地执行的最优调度决策； 表示UEi第l个子任务卸载至边缘服务器Ej执行的最优调度策略； 为UEi第l个子任务本地执行的最优比例， 表示UEi第l个子任务卸载至边缘服务器Ej执行的最优比例， 表示UEi第l个子任务卸载至边缘服务器Ej执行的最优时隙分配策略。