1.一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机，其特征在于，包括桁架和安装于桁架上的驱动机构，所述桁架前端设有前导装置，所述前导装置与桁架之间通过可拆卸销轴连接；所述桁架四个角落的立柱底部竖直设置液压缸，所述桁架底部设置可收起或者下放的支撑纠偏横梁；所述桁架顶部设有吊机滑车，所述吊机滑车中部设置卷扬机，所述卷扬机通过钢丝绳与安装于吊机滑车两端的滑轮组以及安装于桁架两端的滑轮组连接，所述吊机滑车顶部横向水平设置吊梁，所述吊梁上安装有涨紧调整螺杆，所述涨紧调整螺杆底部连接用于起吊预制综合管廊的吊索。

2.根据权利要求1所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机，其特征在于，所述驱动机构包括设置于桁架末端的摆线针轮减速机和由摆线针轮减速机带动的设置于桁架两侧的驱动轮以及从动轮，桁架两侧的驱动轮之间通过驱动轴一连接，桁架两侧的从动轮之间通过驱动轴二连接，所述驱动轴一和驱动轴二之间通过链轮连接，摆线针轮减速机通过链轮与驱动轴一连接，所述驱动轮和从动轮均为并排设置的双轮。

3.根据权利要求1所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机，其特征在于，所述前导装置包括前导架和设置于前导架底部的前导排轮，所述前导架前端与桁架顶部之间连接撑杆，所述撑杆与桁架之间通过可拆卸销轴连接，所述前导架末端与桁架底部之间铰接连接。

4.根据权利要求1所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机，其特征在于，所述吊梁设置两组，分别位于吊机滑车的前后两端，每组吊梁包含两根，所述吊梁两端开设条形沟槽，所述涨紧调整螺杆设置于所述条形沟槽内，所述涨紧调整螺杆上方安装有调整手柄。

5.根据权利要求1所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机，其特征在于，所述支撑纠偏横梁前后设置两根，所述支撑纠偏横梁顶部开槽并且沿横梁纵向设置圆钢，所述圆钢上绕有吊绳与桁架底部固定梁连接，所述支撑纠偏横梁底部两侧分别设置拉环，所述拉环通过拉绳与安装在桁架上的滑轮和拉绳卷轴连接，所述滑轮和拉绳卷轴分别位于支撑纠偏横梁的两侧，所述拉绳卷轴上设置手摇把，所述桁架底部还设置用于固定支撑纠偏横梁的拉钩。

6.一种如权利要求1所述的自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机的施工方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)利用现有吊机将预制综合管廊依次吊入挖好的坑道内，并拼接好前端的2-3个预制综合管廊，然后进行预制综合管廊之间的钢绞线液压涨拉，实现预制综合管廊之间无缝对接；

(2)将前导装置放下，利用驱动机构将桁架开至已安装好的预制综合管廊上，使得桁架前端落于待装配的预制综合管廊顶部，桁架底部至少预留一个待装配的预制综合管廊；

(3)通过卷扬机调整吊机滑车位置，将吊索钩于桁架底部的预制综合管廊顶部的吊钩上，启动液压缸，将整个桁架顶起，从而将预制综合管廊吊起脱离地面；

(4)此时，下放支撑纠偏横梁，使桁架的重量落于支撑纠偏横梁上，调整吊机滑车的位置，使其与已安装好的预制综合管廊拼接，下放预制综合管廊，然后将吊索与吊钩脱离，并进行预制综合管廊之间的钢绞线液压涨拉，实现无缝对接；

(5)吊装完桁架下方的预制综合管廊后，将支撑纠偏横梁收起，液压缸回落，利用驱动机构带动桁架和前导装置向前移动，到达位置后，按照同样的方法吊装桁架下方的预制综合管廊，将其与已安装完成的预制综合管廊无缝对接，全部安装完成后，抬起前导装置，撤出桁架。

7.根据权利要求6所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机的施工方法，其特征在于，当桁架与预制综合管廊摆放角度存在差距时，通过调整涨紧调整螺杆在吊梁上的位置来调整吊索的位置。

8.根据权利要求6所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机的施工方法，其特征在于，当吊索钩住预制综合管廊后，通过调整涨紧调整螺杆使吊索拉紧，防止吊索脱离预制综合管廊。

9.根据权利要求6所述的一种自驱式城市地下预制综合管廊铺设吊装机的施工方法，其特征在于，当桁架与预制综合管廊形成较大偏移位置时，通过调整桁架在支撑纠偏横梁上的位置来调整吊索的位置。