1.一种全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1，根据分类阈值，对原始波形数据的采样点数值进行压缩，获得阈值类型和压缩数值组成的采样点压缩数据；采样点压缩数据采用首尾相连的方式组成数据区；模数转换器分辨率、采样点总个数和分类阈值组成数据头；数据头和数据区组成最终的压缩数据；

步骤2，提取压缩数据的数据头，获取模数转换器分辨率、采样点总个数和分类阈值；提取压缩数据的数据区，根据阈值类型提取指定长度的采样点压缩数据，并结合模数转换器分辨率和分类阈值，依次恢复得到解压缩数值；解压缩数值依次相连恢复得到原始波形数据。

2.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于在步骤1中，阈值类型占据1bit，其值为0或1。

3.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于在步骤1中，当采样点数值大于分类阈值时，阈值类型为1，否则为0。

4.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于在步骤1中，采样点压缩数据中的压缩数值占据N个bit或l个bit；N表示模数转换器的分辨率，l表示分类阈值的二进制最高位位数。当阈值类型为1时，压缩数值占据N个bit；当阈值类型为0时，压缩数值选取采样点低l位的数据，占l个bit。

5.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于在步骤2中，解压缩过程中，当阈值类型为1时，取N个bit的压缩数值赋给解压缩数值；当阈值类型为0时，取l个bit的压缩数值赋给解压缩数值的低l位。

6.根据权利要求1所述的全波形激光雷达波形数据无损压缩与解压方法，其特征在于在步骤1中，分类阈值选取为2倍的背景噪声均方根值。