1.一种永磁同步电机负载转矩补偿的全速无位置传感器控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

1.1位置转子估计策略，低速阶段采用高频注入法估计转子位置，高速阶段采用滑模观测器估计转子位置，并设计滞环切换策略其在高低速之间平滑切换，过程如下：

1.1.1低速阶段采用高频注入法，在连续2个脉宽调制周期内，保证矢量控制所需电压矢量不变，在估计d轴注入1对正负电压脉冲；

式中，

由式(1)可知， 中包含转子位置误差信息，用锁相环PLL对其进行位置、速度估计；

1.1.2高速阶段采用滑模观测器方法，所提观测器建立在αβ坐标系上，采用永磁同步电机扩展反电动势EEMF模型，并整理成状态方程形式：式中， 角标s表示是在αβ坐标系下，待估

计量为

采用积分滑模面，

式中，sα、sβ分别为αβ轴滑模面，电流估计误差为 设计SMO为：式中，趋近律设计为zαβ＝ksmofsw(sαβ)，ksmo为SMO增益，zαβLPF为zαβ经过低通滤波器后的输出，fsw()正弦饱和函数，上标∧表示估计值；

当SMO收敛时，EEMF估计值为：

获得EEMF之后，采用低通滤波LPF后的zαβ用于位置估计，如式(5)；

1.1.3滞环切换策略，当转速低于|ωeL|时，滑模观测器方法切换至高频注入方法，当转速高于|ωeH|时，由高频注入法才切换至滑模观测器方法；

1.2.负载转矩观测及补偿，基于扩张状态观测器设计负载转矩观测器；

永磁同步电机运动方程为：

式中，b0＝KT/(JPn)，F0＝-(Tf+TL)/(JPn)表示综合干扰，其中，KT为转矩常数，Pn为极对数，Tf、TL分别为摩擦转矩、负载转矩，设计二阶非线性ESO为：式中，z1为速度估计，z2为综合扰动估计， β0β1为观测器可调参数，iq为估计的q轴电流，设计非线性函数fal()获得相比线性函数更好的收敛特性，采用经典fal()函数如下：当ESO收敛后，z2即为综合扰动估计值，将z2采用式计算出当前综合扰动所需的q轴电流，并将该值直接补偿到q轴电流环参考给定，从而使q轴电流快速响应负载变化，提高抗扰动性能；