1.一种脐橙全方位成像的内部检测方法，其特征是包括步骤：

1)准备：

采用像采集装置，包括壳体、摄像头、光源、脐橙装载机构和脐橙推离机构；

所述壳体顶面装有可开关的门；壳体内表面设有黑色吸光材料层构成暗室；

壳体底面是敞开的，在壳体底面的上连接有分隔框，壳体底面被分隔成一左一右的合格品出口和不合格品出口；所述脐橙装载机构连接在分隔框顶部；

摄像头装在壳体内地顶部，摄像头朝向脐橙装载机构顶部的脐橙安放位置；在脐橙装载机构上装有光源，光源自下而上朝向脐橙安放位置；

所述脐橙推离机构有成对的两套，它们一左一右地连接在壳体的左右两边，且它们都朝向脐橙安放位置；

所述脐橙装载机构包括托壳、滚轮、托盘、光源、转动电机和升降驱动机构；

所述托盘的中央开有透光孔，托盘的底部连接有顶部开孔的转筒，转筒的底面连接所述转动电机的输出轴，转动电机的主体连接在所述分隔框上；光源装在转筒内；

升降驱动机构包括升降电机和升降导柱；所述升降导柱内设中空，所述转筒以及转动电机位于中空内；升降导柱连接在分隔框上；

所述托壳的内壁是球冠形状，且内壁表面涂有漫反射材料层；托壳的开口朝上，球冠位置开有通孔，通孔套在升降导柱外；所述升降电机通过连接机构连接于托壳的外壁；在托壳的侧壁上装所述滚轮，滚轮的表面有柔性摩擦材料层，滚轮的一部分通过开在托壳上的开口在托壳内，滚轮的另一部分在托壳外；滚轮的转动轴线平行于水平面，且平行于球冠上一个圆的1根切线；

摄像头的轴线与水平面成锐角；

2)检测：

2.1)脐橙从可开启的门落到初始状态的托盘上，门关闭；

2.2)光源开启，摄像头进行采集脐橙第1面的光谱图像；结束；

2.3)托壳下降，脐橙脱离滚轮的干扰，在转动电机的驱动下，托盘转动带动脐橙沿竖直的轴线转动一个角度；托壳提升，整机恢复到步骤2)的状态后，摄像头采集脐橙的第2面的光谱图像；结束；

2.4)重复步骤2.3)，直到所需n个面的图像采集完成；

2.5)启动滚轮，带动脐橙沿水平的轴线滚动一个角度后，摄像头采集脐橙第1’面的光谱图像，结束；

2.6)重复步骤2.5)直到所需n’个面的图像采集完成，结束；

2.7)所述步骤2.4)和2.6)根据采集图像要求，交叉进行，采集所需面的图像；

2.8)所有图像采集完成，托壳下降，脐橙暴露在脐橙推离机构下；

3)分类：

根据采集的图像判断脐橙是否合格，来启动一个脐橙推离机构，把脐橙推离托盘，落入合格品或不合格品出口。

2.根据权利要求1所述脐橙全方位成像的内部检测方法，其特征是升降电机与托壳外壁之间的连接机构包括：导杆、导块、楔形套筒和转动连接的一对支持杆；

所述楔形套筒是侧壁上开有斜切口的圆筒，斜切口所在面与圆筒的轴线成锐角；楔形套筒的底部连接所述升降电机的转轴，且转轴的转动轴线与楔形套筒的轴线重合；

所述导块上开有通孔，导杆穿在通孔内，且沿通孔上下活动；导块连接在升降导柱外壁的下部；导杆的顶部连接在托壳底部，导杆的底端设有斜切面，导杆的底端通过斜切面与楔形套筒的斜切口的侧壁滑动配合；

所述成对的支持杆的顶端转动连接在托壳底部，成对的支持杆的底端连接在升降导柱外壁的下部；

所述成对的支持杆有两对，两对支持杆关于升降导柱的轴线对称。

3.根据权利要求1所述脐橙全方位成像的内部检测方法，其特征是所述托盘的材质是黑色橡胶材质；托盘在门的正下方。

4.根据权利要求1所述脐橙全方位成像的内部检测方法，其特征是所述可开关的门包括门洞和门板，门板滑动连接在门洞上；门洞外地侧面连接有滑轨，门板上连接有与滑轨对应连接的滑块；在门洞外连接有开门电机；开门电机的转轴上连接有第一导杆，第一导杆的末端转动连接有第二导杆，第二导杆的末端转动连接在门板上。

5.根据权利要求1所述脐橙全方位成像的内部检测方法，其特征是所述脐橙推离机构通过连接板连接在壳体外壁上；

脐橙推离机构包括推杆和推杆电机；所述推杆穿过壳体上开设的通孔伸入壳体内，在推杆的前端连接橡胶圆盘；在推杆的后部的上下两边分别连接有上齿条和下齿条；

所述推杆电机的主体连接在连接板的后侧，推杆电机的转轴穿过连接板上的通孔伸到连接板的前侧，在推杆电机的转轴端部连接驱动齿轮；在驱动齿轮的上、下两侧分别连接两个从动齿轮，从动齿轮的转轴通过轴承连接在连接板上；每个从动齿轮的转轴上还连接有同步动作的半齿轮，两个板半齿轮分别啮合上、下齿条。