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专利号: 2019104231192
申请人: 杭州电子科技大学
专利类型:发明专利
专利状态:已下证
专利领域: 计算;推算;计数
更新日期:2024-01-05
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.基于扩展卡尔曼滤波状态估计值的在线优化设计方法,应用于目标速度跟踪,包括如下步骤:(1)设计模型参数,设巡逻船的推进系统模型如下:上式中,整数k≥0为时间指数,x是系统状态向量,表示巡逻船行驶的速度,y是传感器观测值,表示由传感器所测得的巡逻船的速度,w(k)为系统噪声和v(k+1)为测量噪声;

(2)在EKF框架下计算出状态估计值(2a)根据目标跟踪模型,计算对应的状态预测值(2b)根据(2a),计算对应的观测预测值(2c)根据(2b)计算残差信息γ(k+1);

(2d)计算一阶线性化状态方程,求解状态转移矩阵(2e)计算一阶线性化观测方程,求解观测矩阵(2f)根据(2d)计算状态预测误差协方差P(k+1|k);

(2g)根据(2e)、(2f)计算增益阵K(k+1);

(2h)根据(2a)、(2c)、(2g)计算状态估计值(3)以EKF框架得到的 作为一级遍历的中心,通过增加采样点因子,对进行一级遍历:(3a)逐级遍历规则;

(3b)将初始采样区间中的采样点 加到 中,达到更新的作用;

(4)利用更新后的 求出二级遍历的中心:(4a)利用更新后的 计算更新后的(4b)由(2b)及(4a)计算更新后的残差信息(4c)根据 中绝对值最小的残差信息,求出对应的(5)重复(3)、(4)中所有的步骤,完成二级遍历,将绝对值最小的残差所对应的状态估计值输出,作为当前时刻的状态估计值。