1.基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、建立无轴承异步电机转子磁链的观测模型设定α-β为静止两相正交坐标系，其α坐标轴与三相无轴承异步电机A相转矩绕组的轴线方向一致，β坐标轴在α坐标轴的逆时针垂直方向，建立无轴承异步电机转子磁链的电压模型和电流模型：式（1）为电压模型，式（2）为电流模型，式（1）和式（2）中， 分别为转子磁链的α、β轴分量；us1α、us1β分别为转矩绕组电压的α、β轴分量；is1α、is1β分别为转矩绕组电流的α、β轴分量；Rs1、Rr1分别为转矩系统的定子电阻、转子电阻；Ls1、Lr1、Lm1分别为转矩系统的定子自感、转子自感、定转子互感；ωr为转子旋转角速度；Tr1=Lr1/Rr1为转子时常；

为漏感系数；p为微分算子；

用转子电阻观测值 替换转子磁链电流模型中的转子电阻Rr1，得到转子磁链的观测模型：

式（3）中， 为转子电阻观测值； 分别为转子磁链α、β轴分量的观测值；

步骤二、建立基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识的模糊PI自适应律在α-β为静止两相正交坐标系下，建立无轴承异步电机的无功功率参考模型：在α-β为静止两相正交坐标系下，建立无轴承异步电机的无功功率可调模型：式（13）和式（14）中，Q为无功功率的理论参考值， 为无功功率的辨识估计值，其余变量和参数的定义见式（1）、（2）、（3）；

定义无轴承异步电机无功功率的观测误差为：

根据Popov超稳定性理论，建立转子电阻辨识的PI自适应律：式（16）中， 为转子电阻观测值，ki为积分系数，kp为比例系数；

对转子电阻辨识的PI自适应律进行模糊控制，选取无功功率的观测误差 作为模糊控制器的输入量：偏差e，并以无功功率观测误差 的变化率作为模糊控制器的输入量：偏差变化率ec，对偏差e和偏差变化率ec分别进行模糊化处理，得到模糊语言变量E和EC，制定模糊控制规则并对模糊语言变量E和EC进行模糊推理，得到模糊语言变量ΔKI和ΔKP，通过加权平均法对模糊语言变量ΔKI和ΔKP进行去模糊化处理，得到模糊控制器的输出量Δki和Δkp；

将Δki和Δkp带入转子电阻辨识的PI自适应律中，通过Δki和Δkp对式（16）中的积分系数ki和比例系数kp进行实时修正，即得到转子电阻辨识的模糊PI自适应律；

步骤三、建立基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识器将α-β静止两相正交坐标系中的定子电压分量us1α、us1β和定子电流分量is1α、is1β送入无轴承异步电机的无功功率参考模型，得到无功功率的理论参考值Q；

将上一个采样周期的转子电阻观测值 送入转子磁链的观测模型，得到当前采样周期的转子磁链分量观测值 ；

再将定子电流分量is1α、is1β和转子旋转角速度ωr，以及上一个采样周期的转子电阻观测值 、当前采样周期的转子磁链分量观测值 送入无轴承异步电机的无功功率可调模型，得到当前采样周期无功功率的辨识估计值 ，即可得到当前采样周期无功功率的观测误差 ，并随之确定当前采样周期的无功功率观测误差 变化率；

对于初始采样周期，采用预先设定的转子电阻初始值R0替代上一个采样周期的转子电阻观测值 ；

然后将当前采样周期无功功率的观测误差 和当前采样周期观测误差 的变化率送入步骤二中的模糊控制器，根据转子电阻辨识的模糊PI自适应律，得到当前采样周期的转子电阻观测值 ；

再通过当前采样周期的转子电阻观测值 替换上一个采样周期的转子电阻观测值，得到下一个采样周期的转子电阻观测值 ，重复上述过程持续得到后续每个采样周期的转子电阻观测值 ，从而实现基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识。

2.根据权利要求1所述的基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识方法，其特征在于：步骤二中，无功功率可调模型的建立方法为，在α-β静止两相正交坐标系下，分别建立转矩系统的定子磁链、转子磁链、定子电压方程：其中：ψs1α、ψs1β分别为定子磁链的α、β轴分量；ir1α、ir1β分别为转子电流的α、β轴分量；Lm1为转矩系统的定转子互电感；

根据式(4)，得到转子电流的表达式：

将式(7)代入式(5)得到：

将式(8)代入式(6)得到：

定义瞬时无功功率为：

将式(9)代入式(10) 得到：

将式(2)代入式(11) 得到：

(12)

即得到无功功率可调模型。

3.根据权利要求1所述的基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识方法，其特征在于：步骤二中，模糊语言变量E、EC、ΔKP、ΔKI均选取7个模糊子集[PB、PM、PS、Z、NS、NM、NB]，其中的NB采用Z型隶属度函数、PB采用S型隶属度函数，其余模糊子集采用三角型隶属度函数，并保证模糊语言变量E、EC、ΔKP、ΔKI采用相同的隶属度函数。