1.基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统，该系统中设定α-β为静止两相正交坐标系，其α坐标轴与三相无轴承异步电机A相转矩绕组的轴线方向一致，β坐标轴在α坐标轴的逆时针垂直方向，设定d-q为转矩系统转子磁链定向同步旋转坐标系，其特征在于：所述的逆解耦控制系统包括无轴承异步电机原系统、无轴承异步电机逆系统、转子电阻辨识器、转子磁链观测器和四个闭环调节器；

无轴承异步电机逆系统的输出与无轴承异步电机原系统的输入串接，四个闭环调节器分别与无轴承异步电机逆系统的输入串接，转子电阻辨识器和转子磁链观测器均与无轴承异步电机原系统的输出串接，且转子电阻辨识器和转子磁链观测器相互串接，通过转子电阻辨识器和转子磁链观测器配合得到无轴承异步电机的转子电阻观测值以及转子磁链观测值；

将转子电阻观测值送入无轴承异步电机逆系统，并将无轴承异步电机原系统输出的转速、α径向位移分量和β径向位移分量的数值以及所得的转子磁链观测值分别与其各自的一个给定值进行比较运算，再把四个比较运算差值分别送入各自的一个闭环调节器以作为无轴承异步电机逆系统的输入量，即构成基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统；

无轴承异步电机原系统模型为：

式（2）中， ， ， ，

， ，

， ， ， ；Rs1、Rr1分别为转矩系统的定子

电阻、转子电阻，Lm1为d-q坐标系中等效两相转矩系统的互感，Ls1为d-q坐标系中的等效两相转矩绕组的自感，Ls1=Lm1+Ls1l，Lr1为d-q坐标系中的等效两相转子绕组自感，Lr1=Lm1+Lr1l，Ls1l为转矩系统在d-q坐标系中的定子漏感，Lr1l为转矩系统在d-q坐标系中的转子漏感；

us1d、us1q为d-q坐标系中转矩绕组定子电压的d、q轴分量；is1d、is1q为d-q坐标系中转矩绕组定子电流的d、q轴分量；is2d、is2q为d-q坐标系中悬浮绕组定子电流的d、q轴分量；α、β分别为α-β坐标系中的转子径向位移分量；ψr1为转矩系统的转子磁链；ωr为转子旋转角频率；Km为磁悬浮力系数， ，μ0为气隙磁导率，l为电机定子铁心长度，r为定子内径，Lm2为悬浮绕组单相激磁电感，N1、N2分别为转矩绕组、悬浮绕组的有效串联匝数；m为转子质量；fα、fβ分别为α-β坐标系中的不平衡单边磁拉力分量， ，ks为径向位移刚度系数；TL为负载转矩；p1为转矩绕组的磁极对数；

无轴承异步电机逆系统模型为：

式（4）中， ，为转子径向位移分量α的二阶导数； ，为转子径向位移分量β的二阶导数； ，为转矩系统转子磁链ψr1的二阶导数； ，为转子旋转角速度ωr的二阶导数；其余变量和参数的定义见式（2）；

转子磁链观测器模型为：

式（6）中： 分别为α-β坐标系中转子磁链分量的观测值； 为转子电阻观测值；is1α、is1β为α-β坐标系中转矩绕组定子电流的α、β轴分量；其余变量和参数的定义见式（2）；

转子电阻辨识器中，通过转子电阻辨识的PI自适应律和模糊控制器配合构成基于无功功率的无轴承异步电机转子电阻辨识的模糊PI自适应律；

转子电阻辨识的PI自适应律为：

式（19）中， 为转子电阻观测值，ki为积分系数，kp为比例系数， 为无轴承异步电机无功功率的观测误差：Q为无功功率的理论参考值，α-β静止两相正交坐标系下的无功功率参考模型为：，α-β静止两相正交坐标系下的无功功率可调模型为：式（17）中： 为漏感系数；p为微分算子；其余变量和参数的定义与式（2）相同；

模糊控制器的输入量：偏差e为无功功率的观测误差 ，模糊控制器的输入量：偏差变化率ec为无功功率观测误差 的变化率，通过模糊控制器对偏差e和偏差变化率ec分别进行模糊化处理，得到模糊语言变量E和EC，根据模糊控制规则对模糊语言变量E和EC进行模糊推理，得到模糊语言变量ΔKI和ΔKP，通过加权平均法对模糊语言变量ΔKI和ΔKP进行去模糊化处理，得到模糊控制器的输出量Δki和Δkp；

将Δki和Δkp带入转子电阻辨识的PI自适应律中，通过Δki和Δkp对式（19）中的积分系数ki和比例系数kp进行实时修正，即构成转子电阻辨识的模糊PI自适应律，从而使转子电阻辨识器能够输出转子电阻观测值；

通过转子电阻辨识器输出的转子电阻观测值不断替换转子磁链观测器模型中使用的转子电阻观测值，从而对转子磁链观测值持续进行实时修正；

通过转子电阻辨识器输出的转子电阻观测值不断替换无功功率可调模型中使用的转子电阻观测值，并通过实时修正后的转子磁链观测值不断替换无功功率可调模型中使用的转子磁链观测值，对无功功率的辨识估计值持续进行实时修正，从而对转子电阻观测值持续进行实时修正。

2.根据权利要求1所述的基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统，其特征在于：建立所述的无轴承异步电机原系统模型时，选取无轴承异步电机的输入变量u、状态变量x、输出变量y分别为：建立所述的无轴承异步电机逆系统模型时，选取逆系统的输入量： 。

3.根据权利要求1所述的基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统，其特征在于：转子磁链观测器模型的建立方法为，在静止α-β坐标系下，建立无轴承异步电机转矩系统的转子磁链电流模型为：式（5）中： 分别为转子磁链的α、β轴分量；Tr1=Lr1/Rr1为转子时常；is1α、is1β分别为转矩绕组电流的α、β轴分量；Rr1、Lr1、Lm1、ωr的定义与式（2）相同； p为微分算子；

用转子电阻观测值 替换转子磁链电流模型中的转子电阻Rr1，即可得到转子磁链的观测模型。

4.根据权利要求1所述的基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统，其特征在于：无功功率可调模型的建立方法为，在α-β静止两相正交坐标系下，分别建立转矩系统的定子磁链、转子磁链、定子电压方程：其中：ψs1α、ψs1β分别为定子磁链的α、β轴分量；ir1α、ir1β分别为转子电流的α、β轴分量；Lm1为转矩系统的定转子互电感；

根据式(7)，得到转子电流的表达式：

将式(10)代入式(8)得到：

将式(11)代入式(9)得到：

定义瞬时无功功率为：

将式(12)代入式(13) 得到：

将式(5)代入式(14) 得到：

即得到α-β静止两相正交坐标系下的无功功率可调模型。

5.根据权利要求1所述的基于转子电阻在线辨识的无轴承异步电机逆解耦控制系统，其特征在于：模糊控制器中，模糊语言变量E、EC、ΔKP、ΔKI均选取7个模糊子集[PB、PM、PS、Z、NS、NM、NB]，其中的NB采用Z型隶属度函数、PB采用S型隶属度函数，其余模糊子集采用三角型隶属度函数，并保证模糊语言变量E、EC、ΔKP、ΔKI采用相同的隶属度函数。