1.一种管道焊缝削铣机器人，其特征在于：包括车架、中心对称安装于车架上用于周向支撑于管道内壁并带动车架轴向行走的行走装置、安装于车架上的动力组件、安装于车架上的削铣组件以及安装于车架上并用于分配动力组件的动力输出方向的离合组件，所述动力组件通过离合组件可独立驱动行走装置伸缩以改变各行走装置共同构成的外圆半径，也可独立驱动削铣组件转动使其沿管道周向转换方位。

2.根据权利要求1所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述动力组件包括连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、移动板以及驱动装置Ⅰ，所述行走装置上连接有两组平行的连杆Ⅰ，连杆Ⅰ的两端分别转动配合连接于车架和行走装置上，连杆Ⅱ两端分别转动配合于行走装置上和移动板上，所述移动板可左右滑动安装于车架上并被驱动装置Ⅰ驱动滑动，所述移动板滑动时通过连杆Ⅱ驱动连杆Ⅰ以及行走装置摆动从而改变各行走装置共同构成的外圆半径。

3.根据权利要求2所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述动力组件还包括螺杆，所述移动板与螺杆螺纹传动配合，所述驱动装置Ⅰ为双轴电机，所述离合组件包括分设于双轴电机两输出端的两个离合装置，所述离合装置包括与电机输出轴传动配合的棘轮、与棘轮配合的棘爪以及用于安装棘爪的轴承，所述轴承转动配合安装于车架上，所述棘爪安装于轴承外圈，两个离合装置对应的轴承外圈分别传动配合于螺杆以及削铣组件上，两个所述离合装置的棘轮锁止方向相反。

4.根据权利要求3所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述削铣组件包括安装架、安装于安装架上的削铣装置以及驱动削铣装置相对安装架移动使削铣装置靠近或远离管道内壁的驱动组件。

5.根据权利要求4所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述驱动组件包括若干组多连杆组件，每组多连杆组件包括连杆Ⅲ、连杆IV、驱动装置Ⅱ以及底板，所述连杆Ⅲ可上下摆动转动配合于安装架上，连杆IV两端分别传动配合于连杆Ⅲ和底板上，所述驱动装置Ⅱ固定于安装架上并驱动配合于摆杆用于驱动摆杆摆动，所述削铣装置安装于底板上。

6.根据权利要求5所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述轴承外圈通过行星减速装置传动配合于安装架，所述行星减速装置安装于车架上。

7.根据权利要求6所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述车架包括轴向设置的两个立板，两个所述立板通过横梁连为一体，所述两组连杆Ⅰ分别转动配合于两个立板上。

8.根据权利要求7所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述立板以及移动板呈三角状，所述行走装置设置有三组，每组所述行走装置对应的连杆Ⅰ分别转动配合连接于立板的三边，每组所述行走装置对应的连杆Ⅱ分别转动配合连接于移动板的三边。

9.根据权利要求1所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述车架上安装有摄像头。

10.根据权利要求1-9任意一项所述的管道焊缝削铣机器人，其特征在于：所述安装架呈矩形框架结构，所述行走装置、动力组件以及离合组件均设置有两组并对称设置于安装架的左右两侧。