1.一种金属管类自动整径机器人，其特征是，包括：

基础框架，包括基础框架本体；

传送组件，包括设置在所述基础框架两侧且相互垂直的输出传送组件和输入传送组件；

夹具组件，包括与所述基础框架移动连接的抓取组件，设置在所述抓取组件一侧且与所述基础框架移动连接的打磨夹具，以及设置在所述打磨夹具一侧且与所述基础框架移动连接的抛光夹具；

所述抓取组件包括与打磨连杆固定连接的夹具连接板，与所述夹具连接板固定连接的两组夹具滑块，插接所述两组夹具滑块的两组夹具导杆，与所述两组夹具导杆固定连接的夹块连接块，与所述夹块连接块固定连接的夹块气缸，以及设置在所述夹块气缸两侧的抓取第一夹块和抓取第二夹块；所述夹具连接板的侧部固定设有夹具气缸，所述夹具气缸的端部设有夹块升降杆，所述夹块升降杆与所述夹块连接块固定连接：所述夹具连接板的侧部设有与移动滑轨适配的夹具移动块；

所述打磨夹具与抛光夹具为两组并列设置的相同单元，每组相同单元包括与移动滑轨适配的移动滑块，与所述移动滑块固定连接的打磨连接块，与所述打磨连接块固定连接的两组打磨升降滑块，与所述两组打磨升降滑块适配的两组打磨导杆，与所述两组打磨导杆固定连接的打磨固定块，与所述打磨固定块固定连接的打磨伸缩气缸，以及设置在所述打磨伸缩气缸两侧的打磨第一夹块和打磨第二夹块；所述打磨连接块上固定安装有打磨升降气缸，所述打磨升降气缸的端部设有打磨伸缩杆，所述打磨伸缩杆与所述打磨固定块固定连接；所述打磨连接块的侧部固定连接有打磨连杆；

打磨整径抛光组件，包括与所述基础框架固定连接的打磨组件，以及设置在所述打磨组件一侧且与所述基础框架固定连接的抛光组件；

所述打磨组件包括与底盘固定连接的打磨框架，与所述打磨框架固定连接的打磨气缸，设置在所述打磨气缸端部的打磨升降轴，与所述打磨升降轴固定连接的底板，插接所述底板的多组支撑杆，设置在所述多组支撑杆上方的顶板，以及安装在所述打磨框架两侧的打磨滑轨；所述打磨滑轨上设有与打磨滑轨适配的打磨滑块；所述打磨滑块与所述底板固定连接；所述底板上固定安装有打磨电机，所述打磨电机与打磨齿轮传动连接，所述打磨电机与打磨齿轮之间设有打磨皮带，所述打磨齿轮套接打磨转轴，所述打磨转轴与所述底板转动连接，连接处设有打磨第一轴承，所述打磨转轴穿透所述顶板与砂轮活动连接，所述砂轮与所述打磨转轴同轴转动，所述打磨转轴穿透顶板处设有打磨第二轴承；所述打磨框架的后端上部分开有与打磨滑轨同等距离的缺口；

所述抛光组件包括与底盘固定连接的抛光框架，与所述抛光框架固定连接的抛光电机，设置在所述抛光电机端部的抛光转轴，与所述抛光转轴活动连接且同轴转动的抛光轮；

所述抛光轮为棉质材料制成。

2.根据权利要求1所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述基础框架包括底盘，与所述底盘固定连接的两组侧架，设置在所述两组侧架端部的移动横梁，与所述移动横梁固定连接的移动电机，与所述移动电机同轴转动的移动丝杆，以及与所述移动横梁贴合的移动滑轨。

3.根据权利要求2所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述输出传送组件和输入传送组件为两组垂直放置的相同单元，每组相同单元包括，与底盘固定连接的传送连接架，设置在所述传送连接架上方的传送轮组，设置在所述传送轮组一端的V形板，设置在所述传送轮组另外一端的光栅板；所述传送连接架的上方设有传送侧板，所述传送轮组插接所述传送侧板；所述传送连接架上固定安装有传送电机，所述传送电机与所述传送轮组传动连接，所述传送电机与所述传送轮组之间设有传送皮带。

4.根据权利要求3所述的一种金属管类自动整径机器人，其特征在于：所述抛光夹具的侧部固定安装有与移动丝杆适配的滑动连接件。

5.基于权利要求4所述的一种金属管类自动整径机器人的整径方法，其特征是，包括：

S1：当金属管类需要进行整径时，此时将金属管道放入输入传送组件，此时由输入传送组件进行运动进而带动金属管类进行运动；

S2：此时移动电机将带动抛光夹具，进而带动打磨夹具和抓取组件进行移动；此时移动电机将带动移动丝杆进行转动，进而带动套接移动丝杆的移动部进行移动，进而带动抛光夹具沿移动丝杆进行往复运动，进而由抛光夹具带动与抛光夹具固定连接的打磨夹具和与打磨夹具固定连接的抓取组件进行移动；

S3：此时抓取组件将抓取放置在输入传送组件上的金属管类进行移动，此时抓取组件由移动电机带动抛光夹具，进而带动打磨夹具再带动抓取组件，进行左右位置的调整，再由夹具气缸带动夹块升降杆进行上下运动，进而带动夹块连接块进行上下运动，进而带动夹具导杆沿夹具滑块进行上下运动，进而带动夹块气缸进行上下运动，进而带动抓取第一夹块与抓取第二夹块进行上下运动，进而调整抓取第一夹块与抓取第二夹块的上下位置，当抓取第一夹块与抓取第二夹块调整至适配位置后，由夹块气缸带动抓取第一夹块与抓取第二夹块进行收缩，进而夹取放置在输入传送组件上的金属管，此时将金属管类放置在打磨组件上，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，夹住放置在打磨组件上的金属管类，此时打磨组件将启动，进行对金属管类打磨整径，此时移动电机将带动移动丝杆进行转动，进而带动抛光夹具、打磨夹具进行运动，进而带动抓取组件进行运动，当金属管与砂轮在同一轴线上时，此时再由夹具气缸带动夹块气缸进行上下运动，当调整适配位置后由夹块气缸工作放松抓取第一夹块与抓取第二夹块，使得金属管放置在砂轮上；

S4：当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件上；

此时由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，当打磨夹具与金属管在同一轴线上时，由打磨升降气缸带动打磨伸缩杆进行上下运动，进而带动打磨伸缩气缸进行上下运动，进而带动打磨导杆沿打磨升降滑块进行上下运动，当打磨伸缩气缸调整至适配位置时，由打磨伸缩气缸带动打磨第一夹块与打磨第二夹块并拢，直至夹紧金属管，此时打磨组件将启动，进行对金属管类打磨整径，此时由打磨电机带动打磨齿轮进行转动，进而带动打磨转轴进行转动，进而带动套接打磨转轴的砂轮进行转动，进而进行对金属管的打磨整径，此时打磨气缸将带动打磨升降轴进行运动，进而带动底板进行上下运动，进而带动设置在底板上的砂轮进行上下运动，进而调整砂轮打磨整径的深度，当金属管类打磨整径完成后，此时再由移动电机带动抛光夹具再带动打磨夹具进行移动，将打磨整径后的金属管类放置在抛光组件上；

S5：此时移动电机带动抛光夹具夹紧放置在抛光组件上的打磨整径后的金属管类，此时启动抛光组件，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，此时由抛光电机带动抛光转轴进行转动，进而带动抛光轮进行转动，进行对打磨整径后的金属管类内壁毛刺进行抛光，进而达到去除毛刺的效果，当金属管类内壁毛刺进行抛光后，此时由移动电机将带动抛光夹具进行移动，此时由抛光夹具抓住抛光后的金属管类进行移动，此时抛光夹具将抛光后的金属管类放置在输出传送组件后，由输出传送组件进行运动，此时由传送电机带动传送皮带进行转动，进而带动传送轮组进行转动，进而带动抛光后的金属管类进行移动，进而完成对金属管类的整径工作；

所述S5还包括紧急停止系统：

S5-1：此时抛光后的金属管类将抵住V形板，当输出传送组件上的金属管类挡住光栅板预定时间后，此时金属管类自动整径机器人将停止工作。