1.一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1)建立移动机器人前进速度和转向速度驱动的数学模型,数学模型为：其中GwL、GwR分别为移动机器人左、右驱动轮的驱动模型，uL、uR分别为左、右驱动轮无刷直流电机的电压输入，v为移动机器人的前进速度，w为移动机器人的转向角速度；

步骤2)对数学模型进行速度的静态解耦,具体如下：引入一个速度静态矩阵变换的逆矩阵变换，如下其中uv、uw为机器人驱动模型的前进速度和转向速度的控制量，引入逆矩阵变换后机器人前进速度和转向速度驱动的数学模型变为：步骤3)速度动态解耦抗扰控制器设计。

2.如权利要求1所述的一种基于线性自抗扰的移动机器人速度解耦抗扰控制器，其特征在于，所述的速度动态解耦抗扰控制器设计具体如下：

3.1)设计扩张状态观测器，其中z1,z2,z3是扩张状态观测器的状态变量，yz为观测器的输出,l1＝3ωo，为扩张状态观测器的益，x1＝v，bL0为bL的估计值，bL为左驱动轮的模型参数；

3.2)控制器采用线性PD组合，控制器的形式为*

u0＝kp(v‑z1)‑kdz2其中， kd＝2ωc为控制器的增益，ωc为控制器带宽,u0为PD控制器的输出；

3.3)构建系统扰动估计补偿和状态反馈，得到自抗扰控制律为