1.一种轮式移动机器人编队的神经网络自适应控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、获取编队误差e，e＝[le,ψe]T＝[l‑ld,ψ‑ψd]T，其中，le为领航机器人和跟随机器人的距离误差，l为领航机器人和跟随机器人的当前距离，ld为领航机器人和跟随机器人的期望距离，ψe为领航机器人和跟随机器人的角度误差，ψ为领航机器人和跟随机器人的当前角度，ψd为领航机器人和跟随机器人的期望角度；然后，更新及且其各自的更新率为：其中k2,k3,k4,k5＞0是控制参数，sgn(·)为符号函数，为φ*的估计值，φ*是一个有界的最优常值向量；S'ζ和S'δ是S(z,ζ,δ)分别对ζ和δ的微分，有其中z＝[l,ψ]T；S2、基于公式计算跟随机器人控制量，其中，f和g为计算参数，v 1表示

领航机器人线速度，ω1表示领航机器人角速度，d表示机器人后轴到前端的距离，γ＝θe+ψ，θe＝θ1‑θ2，θ1表示领航机器人的方向角，θ2表示跟随机器人的方向角，k1为控制参数，