1.一种导架固定式双级正弦活齿减速器，包括壳体(1)、设置在壳体(1)一端的输入轴(2)、以及设置在壳体(1)另一端的输出轴(3)，其特征在于：所述壳体(1)上固接导架(4)，在导架(4)和壳体(1)之间设有中心轮(5)，所述中心轮(5)两端分别设有一级正弦内滚道(6)和二级正弦内滚道(7)，所述导架(3)的周向均布有多个与一级内滚道(6)配合使用的一级活齿槽(8)、与二级内滚道(7)配合使用的二级活齿槽(9)，所述一级活齿槽(8)和二级活齿槽(9)中分别对应设有一级钢球活齿(10)和二级钢球活齿(11)，所述输入轴(2)上设有与一级正弦内滚道(6)配合使用的一级正弦外滚道(12)；所述输出轴(3)上设有与二级正弦内滚道(7)配合使用的二级正弦外滚道(13)；所述输入轴(2)通过由一级正弦内滚道(6)、一级活齿槽(8)、一级钢球活齿(10)和一级正弦外滚道(12)构成的一级传动机构与中心轮(5)传动连接，所述输出轴(8)通过由二级正弦内滚道(7)、二级活齿槽(9)、二级钢球活齿(11)和二级正弦外滚道(13)构成的二级传动机构与中心轮(5)传动连接。

2.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述一级正弦外滚道(12)理论齿面在直角坐标下的参数方程为：公式中，一级正弦外滚道(12)周期数为Z1，幅值为A1，滚道半径为r1'，滚道径向半径为R1，输入轴(2)的转角为 一级钢球活齿(10)球面方程参数分别为u、v。

3.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述二级正弦外滚道(13)理论齿面在直角坐标下的参数方程为：公式中，二级正弦外滚道(13)周期数为Z4，幅值为A4，滚道半径为r′4，滚道径向半径为R4，输出轴(3)的转角为 二级钢球活齿(11)球面方程参数分别为u`、v`。

4.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述中心轮(5)上一级正弦内滚道(6)理论齿面在直角坐标下的参数方程为：所述中心轮(5)上二级正弦内滚道(7)理论齿面在直角坐标下的参数方程为：

公式中，中心轮(5)上一级正弦内滚道(6)周期数为Z3，幅值为A3，滚道半径为r3'，滚道径向半径为R3；中心轮(5)上的二级正弦内滚道(7)周期数为Z2，幅值为A2，滚道半径为r2'，滚道径向半径为R2；中心轮(5)一级传动部分转角为 二级传动部分转角为 一级钢球活齿(10)球面方程参数分别为u、v，二级钢球活齿(11)球面方程参数分别为u`、v`。

5.如权利要求3所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述二级正弦外滚道(13)周期数为Z4满足以下关系式：Z4＝n2±1，公式中n2为二级活齿槽数目。

6.如权利要求4所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述一级正弦内滚道(6)周期数Z3满足以下关系式：Z3＝n1±1，公式中n1为一级活齿槽数目。

7.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述一级传动机构的传动比计算公式为：二级传动机构的传动比计算公式为：

总传动比计算公式为：

以上各式中，“-”号表示输入、输出两构件转向相反，“+”号表示输入、输出两构件转向相同，Z1为一级正弦外滚道(12)周期数，Z2为二级正弦外滚道(13)周期数。

8.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述输入轴(2)固接原动机，所述原动机输出的转角为 之间的关系满足：其中 为输入轴(2)的转角、 为二级传动部分转角、 为一级传动部分转角、 为输出轴(3)的转角。

9.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述中心轮(5)两端分别设有薄壁轴承(14)，所述中心轮(5)通过薄壁轴承(14)与外壳(1)连接。

10.如权利要求1所述的导架固定式双级正弦活齿减速器，其特征在于：所述输入轴(2)和输出轴(3)分别通过对应的深沟球轴承(15)与导架(4)连接。