1.一种永磁同步电机转子位置角估算方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.建立实际旋转坐标系下的定子电压方程；

S2.建立与实际旋转坐标系存在夹角的估算坐标系，并在该坐标系下建立定子电压方程；

S3.获得估算坐标系下电流与实际旋转坐标系下的电流之差；

S4.根据S3步骤得到的电流之差估算电机反电动势；

S5.在负载转矩周期波动的情况下，对当前q轴电流进行低通滤波后得到低通滤波值；

S6.根据S5步骤得到的低通滤波值实时调整转子位置角估算系数Kθ，并结合S4步骤得到的电机反电动势估算出电机转子位置角；

其中，步骤S1的具体过程是：建立dq坐标系，然后再此坐标系下建立定子电压方程，作为实际旋转坐标系下的定子电压方程，该方程如下：其中ud、uq分别为定子绕组d轴电压、定子绕组q轴电压；

id、iq分别为定子绕组d轴电流、定子绕组q轴电流；

Rs为定子电阻；

Ld、Lq分别为定子绕组d轴电感、定子绕组q轴电感；

e为电机反电动势；

ω代表实际旋转坐标系的旋转角速度；

p为微分算子，p＝d/dt；

其中，步骤S2的具体过程是：建立γδ估算坐标系，并在该坐标系下建立定子电压方程，作为估算坐标系下的定子电压方程，该方程如下：其中uγ、uδ分别为γ轴定子电压分量、δ轴定子电压分量；

iγ、iδ分别为γ轴定子电流分量、δ轴定子电流分量；

ωM代表γδ估算坐标系的旋转角速度；

Δθ为γδ估算坐标系与实际旋转坐标系的夹角，即位置角估算误差；

其中，步骤S3的具体过程是：

S301.求出采样点(n+1)处电机的实际电流iγ(n+1)、iδ(n+1)：S302.求出采样点(n+1)处估算电流iMγ(n+1)、iMδ(n+1)：S303.根据步骤S301得到的实际电流iγ(n+1)、iδ(n+1)与S302步骤得到的估算电流iMγ(n+1)、iMδ(n+1)得到采样点(n+1)处估算电流误差Δiγ(n+1)、Δiδ(n+1)；

其中，以上公式的参数定义为：T为离散点的采样时间；

iγ(n)、iδ(n)为采样点(n)处电机的实际电流；

uγ(n)、uδ(n)为采样点(n)处电机的实际电压；

Ld、Lq分别为定子绕组d轴电感、定子绕组q轴电感；

e为电机反电动势；

Rs为定子电阻；

ωM代表估算坐标系的旋转角速度；

Δθ为实际旋转坐标系与估算坐标系之间的夹角；

Δe为反电势估算误差；

eM为电机估计反电动势；

其中，步骤S4的具体步骤是：根据上述求出的电流误差Δiδ推算出电机估计反电动势eM；

eM(n+1)＝eM(n)-KδΔiδ(n+1)；

其中，eM(n+1)、eM(n)分别为采样点(n+1)、采样点(n)处的电机反电动势；

Δiδ(n+1)为采样点(n+1)处的δ轴电流误差；

Kδ为反电势估算系数；

其中，步骤S5的具体过程是：针对负载转矩周期波动的运行情况，求出q轴电流Iq的在采样点(n+1)处低通滤波值；

IqLPF(n+1)＝IqLPF(n)+KIqLPF{Iq(n)-IqLPF(n)}；

其中，IqLPF(n+1)、IqLPF(n)分别为q轴电流在采样点(n+1)处的低通滤波值、q轴电流在采样点(n)处的低通滤波值；

KIqLPF为q轴电流低通滤波系数；

Iq(n)为采样点(n)处q轴电流。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机转子位置角估算方法，其特征在于：S6步骤中的转子位置角补偿系数设为Kθ，其取值方法为：其中，Kθ0为永磁同步电机在给定运行速度下额定负载对应的位置角补偿系数；

IqLPF0为额定负载时q轴电流低通滤波值；

IqLPF为当前负载下的低通滤波值；

ξ代表当前负载与额定负载的比例系数；

Ld为d轴电感；T为采样的时间间隔；

e为S4步骤的电机反电动势。