1.一种基于沥青混凝土路面激光三维数据的表面纹理分离方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q；其中，m，n均为大于1的整数；z(x,y)表示第x行第y列所对应的沥青路面表面纹理三维深度数据；

步骤2，对所述沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q中缺失数据进行填充处理；

包括：

步骤21，按照从上到下的顺序依次遍历沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q每行的数据z(x,y)，若存在z(x,y)＝0，则利用三次样条插值算法和第y列上的沥青表面纹理三维深度数据对第x行第y列所对应的沥青表面纹理三维深度数据进行填充，得到Y方向上三次样条插值处理后的沥青表面纹理三维深度数据集合Qy；其中，x＝1,2,...,m，y＝1,2,...,n；

步骤22，按照从左到右的顺序依次遍历沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q每列的数据z(x,y)，若存在z(x,y)＝0，则利用三次样条插值算法和第x行上的沥青表面纹理三维深度数据对第x行第y列所对应的沥青表面纹理三维深度数据进行填充，得到X方向上三次样条插值处理后的沥青表面纹理三维深度数据集合Qx；其中，x＝1,2,...,m，y＝1,2,...,n；

步骤23，依次从上到下，从左到右遍历集合Q、集合Qy和集合Qx，若存在z(x,y)＝0，则通过式(4)对第x行第y列所对应的沥青表面纹理三维深度数据进行填充；

z(x,y)＝(zx(x,y)+zy(x,y))/2,(x＝1,2,3…m,y＝1,2,3…n)  (4)式(4)中，zx(x,y)为X方向上三次样条插值处理后的沥青表面纹理三维深度数据；zy(x,y)为Y方向上三次样条插值处理后的沥青表面纹理三维深度数据；

步骤3，对填充处理后的沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q进行滤波处理，得到滤波后的沥青路面表面纹理三维深度数据集合Q′；

步骤4，对Q′中的沥青路面表面纹理三维深度数据z′(x,y)进行宏观纹理与微观纹理分离，得到沥青路面宏观纹理数据w(x,y)和沥青路面微观纹理数据r(x,y)；

包括：

步骤41，设迭代因子i＝0，稳健权函数δ0(x,y)＝1，迭代精度t＝0.0001，迭代残差cB,0＝

100000；

步骤42，通过式(1)得到疑似沥青路面宏观纹理特征wi(x,y)：式(1)中，ξ为X方向上的卷积因子，η为Y方向上的卷积因子，δi(ξ,η)表示第i次迭代时的稳健权函数矩阵，g(x‑ξ,y‑η)为权函数矩阵；

步骤43，通过式(2)计算迭代残差cB,i+1；

CB,i+1＝4.4·med(|z′(x,y)‑wi(x,y)|)    (2)步骤44，若|cB,i‑cB,i+1|>t，i＝i+1，重复步骤42至步骤43；否则，将疑似沥青路面宏观纹理特征wi(x,y)作为沥青路面宏观纹理数据w(x,y)；

步骤45，通过式(3)得到沥青路面微观纹理数据r(x,y)：r(x,y)＝z′(x,y)‑w(x,y)     (3)式(3)中，z′(x,y)为滤波后的沥青路面表面纹理三维深度数据，w(x,y)为沥青路面宏观纹理数据。

2.如权利要求1所述的基于沥青混凝土路面激光三维数据的表面纹理分离方法，其特征在于，通过式(5)得到权函数矩阵g(x,y)；

式(5)中，lx为X方向上的扫描间隔，ly为Y方向上的扫描间隔，λc为沥青路面纹理分离截止波长，

x＝‑mx,‑mx+1,...,mx，y＝‑my,‑my+1,...,my，mx为X方向的半窗宽，mx＝λc/lx，my为Y方向的半窗宽，my＝λc/ly。

3.如权利要求1所述的基于沥青混凝土路面激光三维数据的表面纹理分离方法，其特征在于，通过式(6)得到第i次迭代时的稳健权函数矩阵；

其中，Δzi为第i次迭代后的残差，Δzi＝z′(x,y)‑wi(x,y)。