1.一种基于永磁同步电机相电压测量的无位置传感器控制方法，其特征在于：所述控制方法包括以下步骤：步骤1，通过电压测量电路实时采样滤波后的三相电压，过程如下：

1.1由线电压和共模电压组成的三个端电压表示如下式中，uaNmeas，ubNmeas，ucNmeas为三相端电压，uan，ubn，ucn为三相线电压，unN为共模电压；

1.2αβ坐标上的两个相电压通过Clarke变换计算得出式中，uaNmeas，ubNmeas，ucNmeas为三相端电压，uαmeas，uβmeas为αβ轴测量的相电压；

步骤2，计算针对测量电压的幅值和相位补偿，过程如下：

2.1由于相电压为高频脉冲，所以需要低通滤波器LPF用于去除高频谐波，但是LPF将导致幅值衰减和相位延迟；因此，需要补偿测量电压的幅值和相位；首先，获得该LPF的传递函数式中，等效电阻Req＝R1R2/(R1+R2)；

2.2 LPF的截止频率表示为

式中，fc为截止频率；

2.3基于截止频率fc和基波电压频率fe，幅值补偿和相位补偿确定为式中，fe为基波电压频率，Acomp为幅值补偿，θcomp为相位补偿；

2.4根据公式(5)，得αβ轴补偿电压为式中，uαcomp、uβcomp分别为αβ轴补偿电压；

步骤3，使用基于有效磁链模型的无位置传感器控制，过程如下：

3.1在定子坐标下PMSM的有效磁链模型为式中，uα、uβ、iα、iβ分别为两相静止坐标系中的电压和电流，Rs为定子电阻，Ld、Lq分别为dq轴电感，p为微分算子，λα、λβ分别为αβ轴上的磁链；

3.2定义活动磁链矢量λ为

式中，θe为转子的电气位置，ψaf＝(Ld-Lq)id+ψf为有效磁链，ψf为永磁体磁链；

3.3根据公式(7)和(8)，状态方程式推导为式中，v＝[vα vβ]T为αβ轴的电压矢量，i＝[iα iβ]T为αβ轴的电流矢量，λ＝[λα λβ]T为αβ轴的磁链矢量，A11＝-(R/Lq)I,A12＝-(ωe/Lq)J,A22＝ωeJ,B1＝(1/Lq)I为方程的系数矩阵，为线性化误差， 为方程的系数矩阵；

公式(9)中的W项是线性化误差；这个项只有在id改变时才会出现；然而，由于电流控制回路的高响应，这在很短的时间内发生；此外，所提出的最小阶观测器具有嵌入式低通滤波器，能够削弱W的影响；

3.4为了估计公式(9)描述系统中的状态λ，最小阶观测器被构造为式中，“∧”和“～”分别表示观测器中的估计值和参数的标称值；

3.5 G是观测器的收益，并且跟观测器的极点有关式中，α和β分别是极点的实部和虚部；

3.6在获得λα和λβ之后，通过锁相环得到估计位置和估计速度。