1.一种柔性减振手术机器人导丝递送装置，其特征在于，包括轴向进给机构、周向旋转机构、弹性调整机构、中间板、外壳，所述轴向进给机构安装在中间板上，所述弹性调整机构也安装在中间板上，弹性调整机构的滑块与中间板滑动连接，所述轴向进给机构的活动滚轮通过轴承安装在弹性调节机构的滑块上，所述周向旋转机构驱动中间板转动；

所述弹性调整机构包括电机III、齿条I、磁力传动联轴器II、小齿轮V、滑块I、传动轴IV、小齿轮VI、齿条II、滑块II、弹簧，所述电机III固定在中间板上，传动轴IV通过磁力传动联轴器II与电机III传动连接，传动轴IV通过滚动轴承及轴承架安装在中间板上，传动轴IV的两端分别小齿轮VI和小齿轮V固定连接，齿条I和齿条II分别固定在滑块I和滑块II上，小齿轮VI和小齿轮V分别与齿条II和齿条I啮合，滑块I和滑块II分别与中间板滑动连接，弹簧的一端连接滑块I或滑块II，弹簧的另一端连接中间板；

所述周向旋转机构包括柔性减振复合材料、L板支架、电机II，电机II固定在L板支架上，L板支架通过螺栓固定在中间板上，在L板支架与中间板之间设有柔性减振复合材料。

2.根据权利要求1所述的一种柔性减振手术机器人导丝递送装置，其特征在于，所述轴向进给机构包括电机I、大齿轮、小齿轮I、小齿轮II、小齿轮III、小齿轮IV、活动滚轮I、固定滚轮I、活动滚轮II、固定滚轮II、扭矩传感器轴、传动轴I、传动轴II、传动轴III，所述电机I固定在中间板上，电机I的输出轴与大齿轮传动连接，大齿轮的两侧分别与小齿轮I、小齿轮III啮合，小齿轮I与小齿轮II啮合，小齿轮III与小齿轮IV啮合；所述扭矩传感器轴安装在中间板上，扭矩传感器轴的一端连接小齿轮I，另一端连接固定滚轮II；传动轴II通过滚动轴承安装在中间板上，一端连接小齿轮III，另一端固定连接固定滚轮I；传动轴I和传动轴III通过滚动轴承安装在弹性调整机构的滑块I和滑块II上，传动轴I的一端连接小齿轮II另一端连接活动滚轮II，传动轴III的一端连接小齿轮IV，另一端连接活动滚轮I。

3.根据权利要求2所述的一种柔性减振手术机器人导丝递送装置，其特征在于，所述活动滚轮I和活动滚轮II为凸轮，固定滚轮I和固定滚轮II为凹轮；或者活动滚轮I和活动滚轮II为凹轮，固定滚轮I和固定滚轮II为凸轮。

4.根据权利要求1所述的一种柔性减振手术机器人导丝递送装置，其特征在于，所述周向旋转机构还包括柔性减振复合材料、L板支架、电机II、磁力传动联轴器I、动带轮、柔性皮带、定带轮、支座I、支座II、导电滑环、支撑轴I、支撑轴II，电机II固定在L板支架上，L板支架通过螺栓固定在中间板上，在L板支架与中间板之间设有柔性减振复合材料，电机II通过磁力传动联轴器I与动带轮传动联接，定带轮固定在外壳的一个侧面上，动带轮与定带轮通过柔性皮带传动连接，所述支撑轴I固定在定带轮中，支撑轴I的另一端通过滚动轴承安装在支座I中，支撑轴I中设有轴向中心通孔；导电滑环通过螺钉固定在外壳的另一个侧面上，支撑轴II通过滚动轴承安装在支座II中，支撑轴II的另一端穿过导电滑环与外壳固定连接，支撑轴II中也设有轴向中心通孔。