1.一种分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、向被测工程代码添加追踪配置以及周期性的GPIO翻转，进行交叉编译；

步骤二、将交叉编译后的结果下载至被测目标，将每个被测目标的SWO接口输出连接至每个分布式采集设备，分布式采集设备同时连接每个被测目标用作翻转的GPIO；

步骤三、建立NTP服务器并输入GPS数据，对NTP服务器完成GPS授时；

步骤四、将所有的分布式采集设备作为NTP客户端与NTP服务器，并且通过网络进行连接，完成所有分布式采集设备的时间同步；

步骤五、控制所有分布式采集设备同时启动被测目标，同时也启动时间戳采集以及SWO接口输出数据记录，记录所有GPIO翻转的Unix时间戳与SWO接口输出的追踪数据；

步骤六、执行脚本完成GPIO时间戳与SWO输出数据的对齐。

2.根据权利要求1所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤一执行被测工程代码的被测目标处理器内核为具有指令追踪宏单元ITM以及数据观察点与追踪单元DWT的ARM Cortex-M3/M4内核或更高级别内核。

3.根据权利要求2所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤一执行被测工程代码时，首先，开启指令追踪宏单元ITM以及数据观察点与追踪单元DWT并使能SWO接口，并配置数据观察点与追踪单元DWT监测GPIO翻转；

在程序运行时，指令追踪宏单元ITM将数据观察点与追踪单元DWT监测到的GPIO翻转事件记录在追踪轨迹内并通过被测目标的SWO接口向外发出。

4.根据权利要求2所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤六在进行GPIO时间戳与SWO输出数据对齐时，将观察点与追踪单元DWT记录的GPIO翻转以观察点的形式出现在追踪轨迹中，GPIO时间戳与这个观察点直接对齐。

5.根据权利要求4所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤六在进行GPIO时间戳与SWO输出数据对齐时，如果在被测目标启动阶段，被测目标不能输出完整的追踪轨迹，此时GPIO时间戳在追踪轨迹中没有与之相对应的观察点与追踪单元DWT记录，通过脚本程序筛选出这些时间戳并将其删除。

6.根据权利要求2所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的指令追踪宏单元ITM内部增量时间戳由21位的计数器产生，记满后清0。

7.根据权利要求1所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤四将分布式采集设备通过以太网或者无线局域网连接。

8.根据权利要求1所述的分布式环境下嵌入式硬件辅助追踪轨迹同步方法，其特征在于：所述的步骤五在记录GPIO翻转时，首先采取中断的方式采集GPIO翻转信号，然后再在中断的内部记录当前时刻的Unix时间戳作为GPIO时间戳。