1.一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，包括齿轮上料机构(1)、中心轴上料机构(2)、滚针装配机构(3)和控制装置；中心轴上料机构(2)和滚针装配机构(3)分布于齿轮上料机构(1)两侧；

齿轮上料机构(1)包括齿轮支撑座(7)，齿轮支撑座(7)上部具有用于承载滚针齿轮(8)的凹槽；

中心轴上料机构(2)包括中心轴下料部分、中心轴推进部分和基板二(9)，中心轴下料部分包括中心轴料斗(10)、中心轴下料滑道(11)、中心轴支持座(12)、卡爪(13)、卡爪升降机构；中心轴料斗(10)通过料斗支架一(14)固定在基板二(9)上，中心轴料斗(10)底部具有斜面，斜面下端具有下料口；中心轴下料滑道(11)向下倾斜，上端位于中心轴料斗(10)下料口下方，下端与中心轴支持座(12)相接；中心轴支持座(12)上部具有用于承接中心轴的条形凹槽；卡爪(13)位于中心轴下料滑道(11)上方，卡爪(13)固定在卡爪升降机构上，卡爪升降机构与控制装置相连，卡爪升降机构带动卡爪(13)做上下往复运动，使中心轴逐个通过中心轴下料滑道(11)下落至中心轴支持座(12)上；中心轴推进部分包括中心轴推送杆(17)和推送机构，中心轴推送杆(17)固定在中心轴推送机构上，中心轴推送机构与控制装置相连，中心轴推送杆(17)前端具有用于卡住中心轴一端的圆柱形凹槽；当推送机构推动中心轴推送杆(17)朝向中心轴支持座(12)平移时，中心轴支持座(12)上的中心轴的一端先插入中心轴推送杆(17)前端的圆柱形凹槽内，中心轴推送杆(17)再推动中心轴向齿轮支撑座(7)平移，最后中心轴脱离中心轴支持座(12)并停在滚针齿轮(8)的中心位置；

滚针装配机构(3)包括滚针料斗(20)、料斗支架二(21)、滚针进给外圈(22)、滚针进给外圈支撑(23)、滚针进给轴(24)、步进电机(25)、滚针进给气缸(26)、滚针进给轴轴承座(27)、拨叉(28)、滚针进给环(29)和基板三(30)，步进电机(25)和滚针进给气缸(26)分别与控制装置相连，滚针进给外圈支撑(23)固定在基板三(30)上，滚针进给外圈支撑(23)上部固定有滚针进给外圈(22)，滚针进给外圈(22)上部具有条形狭缝，条形狭缝平行于滚针进给外圈(22)的中心线且平行于中心轴支持座(12)上的条形凹槽；料斗支架二(21)固定在基板三(30)上，滚针料斗(20)固定在料斗支架二(21)上部，滚针料斗(20)位于滚针进给外圈(22)上方，滚针料斗(20)底部为斜面，斜面下端开有下料口；滚针料斗(20)与滚针进给外圈(22)之间具有滚针滑道(31)，滚针滑道(31)上端接下料口，下端接条形狭缝；支撑板位于基板三(30)上，步进电机(25)和滚针进给轴轴承座(27)上分别固定在支撑板上，滚针进给轴轴承座(27)位于步进电机(25)和滚针进给外圈(22)之间，滚针进给轴(24)的后端固定在步进电机(25)的输出轴上，滚针进给轴(24)的中部穿过滚针进给轴轴承座(27)并通过轴承固定在滚针进给轴轴承座(27)上，滚针进给轴(24)的前部伸入滚针进给外圈(22)内，滚针进给轴(24)前部的前端具有一圈波形凹槽；滚针料斗(20)中的滚针穿过下料口沿滚针滑道(31)到达条形狭缝，当步进电机(25)带动滚针进给轴(24)缓慢转动时，滚针逐个卡入滚针进给轴(24)前端的波形凹槽内；滚针进给气缸(26)固定在滚针进给轴轴承座(27)上，拨叉(28)的一端固定在滚针进给气缸(26)的伸缩杆上，拨叉(28)的另一端具有滚针进给环(29)，滚针进给环(29)为圆筒状，滚针进给环(29)伸入滚针进给外圈(22)内并位于滚针进给外圈(22)内壁与滚针进给轴(24)之间，在滚针进给气缸(26)的带动下，滚针进给环(29)在滚针进给轴(24)前部前后滑动，在滚针卡入波形凹槽前，滚针进给环(29)位于波形凹槽之后，当波形凹槽内卡满滚针后，滚针进给环(29)向前平移，将波形凹槽上的一圈滚针向前推入滚针齿轮(8)与中心轴之间，之后滚针进给环(29)缩回波形凹槽之后。

2.根据权利要求1所述的一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，所述齿轮上料机构(1)还包括直线导轨一(4)、导向支座(34)和滚针齿轮推进气缸(35)，直线导轨一(4)和滚针齿轮推进气缸(35)分别与所述控制装置相连，直线导轨(4)固定在基板一(5)上，所述齿轮支撑座(7)固定在直线导轨(4)的滑座(6)上，导向支座(34)和滚针齿轮推进气缸(35)分别固定在所述基板二(9)上，导向支座(34)上部具有放置所述滚针齿轮(8)的凹槽，滚针齿轮推进气缸(35)的伸缩杆上固定有推送气缸连接件，推送气缸连接件的前端具有推板；所述滚针齿轮(8)在上料时先将其放置于导向支座(34)上的凹槽内，所述控制装置控制直线导轨一(4)动作使所述齿轮支撑座(7)滑动到与直线导轨(4)相并列的位置，之后控制装置控制滚针齿轮推进气缸(35)的伸缩杆向前推进，带动推板将导向支座(34)上的滚针齿轮(8)推送到齿轮支撑座(7)，最后齿轮支撑座(7)滑动到所述中心轴上料机构(2)和所述滚针装配机构(3)之间进行装配。

3.根据权利要求1所述的一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，所述卡爪升降机构包括卡爪气缸(15)和卡爪气缸支架(16)，卡爪气缸支架(16)位于所述中心轴下料滑道(11)侧方，卡爪气缸支架(16)底部固定在所述基板二(9)上，卡爪气缸支架(16)上部具有横梁，卡爪气缸(15)固定在横梁上，所述卡爪(13)包括前后两个拨片，拨片与所述中心轴支持座(12)上的凹槽平行，卡爪(13)上部铰接于卡爪气缸支架(16)上，卡爪(13)的后端固定在卡爪气缸(15)的伸缩杆上，卡爪气缸(15)与所述控制装置相连；当卡爪气缸(15)带动卡爪(13)后端下降时，前拨片抬起，后拨片降下，使一根中心轴滑入前后拨片之间，当卡爪气缸(15)带动卡爪(13)后端上升时，前拨片降下，卡住前拨片与所述中心轴料斗(10)下料口之间的中心轴，后拨片升起，使卡在前后拨片间的中心轴通过卡爪(13)并沿所述中心轴下料滑道(11)下滑落在所述中心轴支持座(12)的条形凹槽上。

4.根据权利要求1所述的一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，所述推送机构包括中心轴推送气缸(18)、直线轴承和直线轴承支撑座(19)，直线轴承支撑座(19)和中心轴推送气缸(18)分别固定在所述基板二(9)上，直线轴承支撑座(19)位于所述中心轴支持座(12)和中心轴推送气缸(18)之间，直线轴承支撑座(19)上部具有直线轴承，所述中心轴推送杆(17)穿过直线轴承，中心轴推送杆(17)的后端固定在中心轴推送气缸(18)的伸缩杆上。

5.根据权利要求1所述的一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，所述滚针装配机构(3)还包括直线导轨二(32)和电机进给气缸(33)，直线导轨二(32)和电机进给气缸(33)分别与所述控制装置相连，电机进给气缸(33)固定在基板三(30)上，所述支撑板位于直线导轨二(32)的滑座上，电机进给气缸(33)的伸缩杆前段与支撑板的后端相连，在电机进给气缸(33)的带动下，支撑板在直线导轨二(32)上沿所述滚针进给轴(24)的轴线前后滑动；所述滚针进给轴(24)的前端具有凹槽，在所述滚针进给环(29)将滚针推入滚针齿轮(8)之前，支撑板向前滑动，所述中心轴的另一端卡入滚针进给轴(24)前端的凹槽内进行定心，定心之后，所述滚针进给环(29)向前平移，将所述波形凹槽上的一圈滚针向前推入所述滚针齿轮(8)与所述中心轴之间。

6.根据上述任一权利要求所述的一种行星轮组件自动装配机，其特征在于，所述控制装置为PLC。