1.一种辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，包括在信号灯路口设置车辆检测模块和信号灯控制模块，所述信号灯控制模块按以下步骤控制交通信号灯：S1、由车辆检测模块检测在本路口中心位置半径R0范围内是否存在特殊车辆，如为否，则持续本步骤，如为是，则进入步骤S2；

S2、判断特殊车辆所处路口的车道数是否为1，如为是，则进入步骤S3A，如为否，则进入步骤S3B；

S3A、由车辆检测模块检测距离路口D1长度范围内的与特殊车辆处于同车道的车辆密度，所述车辆密度超过设定阈值时进入步骤S4A，否则进入步骤S7；

S4A、持续检测特殊车辆的位置直至所述特殊车辆处于距离路口D2长度范围内时进入步骤S5A；

S5A、检测所述特殊车辆的转向灯状态为左转灯亮、右转灯亮还是无转向灯亮，得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6；

S3B、由车辆检测模块检测距离路口D1长度范围内的各行驶方向的车辆密度，所述车辆密度超过设定阈值时，对应的行驶方向车道为拥堵车道，如无拥堵车道则进入步骤S7，否则进入步骤S4B；

S4B、持续检测特殊车辆的位置直至所述特殊车辆处于距离路口D2长度范围内时进入步骤S5B；

S5B、判断所述特殊车辆是否处于S3B判断的拥堵车道，如为否，则进入步骤S7，如为是，则根据所述特殊车辆所处车道得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6；

S6、判断特殊车辆的目标行驶方向对应的交通信号灯是否为绿灯，如为否，则切换为绿灯，进入步骤S7，如为是，则维持绿灯，进入步骤S7；

S7、检测所述特殊车辆是否离开本路口中心位置半径R0范围，如为是，则恢复交通信号灯为正常控制状态，回到步骤S1，如为否，则持续执行本步骤；

其中，R0>D1>D2。

2.根据权利要求1所述的辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，所述车辆密度由所述车辆检测模块检测到的距离路口D1长度范围内道路上车辆数量除以距离路口D1长度范围内道路面积得到。

3.根据权利要求1所述的辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，所述步骤S5B中判断所述特殊车辆是否处于S3B判断的拥堵车道，如为是，则根据所述特殊车辆所处车道得到特殊车辆的目标行驶方向时，如果特殊车辆所处车道不是左转兼掉头车道则进入步骤S6，如果特殊车辆所处车道为左转兼调头车道则进入步骤S61；

S61、判断左转方向和调头方向交通信号灯是否都为绿灯，如为否，则将不是绿灯的交通信号灯切换为绿灯进入步骤S62，如为是，则维持绿灯，进入步骤S62；

S62、判断所述特殊车辆是否进行调头，如为是，则恢复交通信号灯为正常控制状态，回到步骤S1，如为否，则进入步骤S7。

4.根据权利要求1所述的辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，所述步骤S1、由车辆检测模块检测在本路口中心位置半径R0范围内是否存在特殊车辆前先检测前增加步骤S0、判断所述信号灯控制模块是否收到前一路口的移交信号，如为是，则将R0调整为本路口与前一路口的距离的一半且R0<60m时取60m，R0>200m时取200m，进入步骤S1，如为否，则维持R0为初始值，进入步骤S1；所述步骤S5A得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6且同时向所述目标行驶方向的下一个路口的信号灯控制模块发送移交信号；所述S5B得到特殊车辆的目标行驶方向，进入步骤S6且同时向所述目标行驶方向的下一个路口的信号灯控制模块发送移交信号。

5.根据权利要求4所述的辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，所述步骤S0判断所述信号灯控制模块是否收到前一路口的移交信号，如为是，则调整R0且动态调整所述特殊车辆的来车方向的交通信号灯维持道路通畅，进入步骤S1。

6.根据权利要求1所述的辅助特殊车辆通行的交通信号灯控制方法，其特征在于，所述R0为与本路口最近的路口的距离且R0<60m时取60m，R0>200m时取200m，所述D1为40‑50m，所述D2为20‑30m。