1.一种最优速度混合关键周期任务能耗优化方法，其特征在于：

建立混合关键周期任务模型，所有任务按照最早截止期限优先策略调度，计算截止期限系数x以确定最早截止期限，截止期限由任务的到达时间与截止期限系数以及任务的周期所决定；更具体的任务τi的到达时间为t，其截止期限为t+xTi；

计算低关键层次周期任务的最优速度 由下式计算：

其中min代表求最小值，K为高关键层次任务低模式下的负载利用率，M是高关键层次任务额外负载利用率,L低关键层次任务的负载利用率，H是与任务负载相关的常数，其值由下式计算：其中max代表求最大值，Smin为处理器提供的最小速度；

计算高关键层次周期任务的最优速度 其值由下式计算：

其中K为高关键层次任务低模式下的负载利用率，L为低关键层次任务的负载利用率，M是高关键层次任务额外负载利用率, 为低关键层次周期任务的最优速度；

分别计算低模式低关键层次周期任务与高关键层次周期任务的最终执行速度 和计算高模式高关键层次周期任务的最终执行速度混合关键周期任务模型由n个混合关键周期任务组成的集合Γ＝{τ1,τ2,L,τn}，每个混合关键周期任务τi由三元组{Ti,ξi,Ci}组成，1≤i≤n,i为整数；其中Ti是混合关键周期任务τi的周期；ξi是混合关键周期任务τi的关键层次，其可以表示为ξi＝{LO,HI}，混合关键周期任务τi的关键层次为LO时，其为低关键层次周期任务，混合关键周期任务τi的关键层次为HI时，其为高关键层次周期任务；Ci为混合关键周期任务τi在不同模式下的最坏情况下执行时间；Ci(LO)和Ci(HI)分别为混合关键周期任务τi在低模式和高模式下的执行时间；如果混合关键周期任务τi为低关键层次周期任务时，其Ci(HI)＝Ci(LO)；如果混合关键周期任务τi为高关键层次周期任务时，其Ci(HI)>Ci(LO)；所谓低模式是指所有高关键层次任务在速度S下的执行时间不超过Ci(LO)/S，且同时执行高关键层次任务和低关键层次任务；所谓高模式是指高关键层次任务在速度S下的执行时间超过Ci(LO)/S，只执行高关键层次任务；所有截止期限系数x由下式计算：x＝1‑M

其中M是高关键层次任务额外负载利用率；

所述分别计算低模式低关键层次周期任务与高关键层次周期任务的最终执行速度和 其值分别由下式计算：其中， 为低关键层次周期任务的最优速度， 为高关键层次周期任务的最优速度，U为常数，其值由下式计算：其中，K为高关键层次任务低模式下的负载利用率，L低关键层次任务的负载利用率，M是高关键层次任务额外负载利用率,Ci(LO)和Ci(HI)分别为混合关键周期任务τi在低模式和高模式下的执行时间,Ti是混合关键周期任务τi的周期；

所述计算高模式高关键层次周期任务的最终执行速度 其值由下式计算：

其中，K为高关键层次任务低模式下的负载利用率，M是高关键层次任务额外负载利用率。