1.一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台及两条支链PRU和两条支链UPR；所述支链PRU一端连接定平台，一端连接动平台；支链UPR一端连接定平台，一端连接动平台；其中两条支链PRU对称设置，两条支链UPR对称设置；

所述支链PRU一端通过支链U副连接到动平台，中部为相互连接的第一连杆、支链转动副，另一端通过第二连杆固定在定平台的移动副；固定在定平台的移动副卡设在定平台的滑轨上，并被驱动副驱动；支链UPR一端通过支链转动副连接到动平台，中部为支链移动副，另一端通过支链U副连接到定平台上；支链UPR的支链移动副被驱动副驱动；

支链PRU的支链U副的其中一个转动副轴线和支链PRU中与第一连杆相连接的支链转动副轴线平行，支链UPR的支链转动副和支链UPR中与定平台相连接的支链U副其中一个转动副的轴线平行；

两条支链PRU共计2个支链U副；其中一个支链U副的转动副与另一个支链U副的转动副共轴线，且每个支链U副剩余的转动副的转动副轴线平行。

2.根据权利要求1所述一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构，其特征在于：支链UPR的驱动副和支链PRU的驱动副均为直线电缸。