1.一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构,其特征在于:包括定平台、动平台及两条支链 和两条支链 所述支链 一端连接定平台,一端连接动平台;支链一端连接定平台,一端连接动平台;其中两条支链 对称设置,两条支链 对称设置;
所述支链 一端通过支链U副连接到动平台,中部为相互连接接的第一连杆、支链转动副,另一端通过第二连杆固定在定平台的移动副;固定在定平台的移动副卡设在定平台的滑轨上,并被驱动副驱动;支链 一端通过支链转动副连接到动平台,中部为支链移动副,另一端通过支链U副连接到定平台上;支链 的支链移动副被驱动副驱动。
2.根据权利要求1所述一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构,其特征在于:支链 的支链U副的其中一个转动副轴线和支链 中与第一连杆相连接的支链转动副轴线平行,支链 的支链转动副和支链 中与定平台相连接的支链U副其中一个转动副的轴线平行。
3.根据权利要求1或2所述一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构,其特征在于:两条支链 共计2个支链U副;其中一个支链U副的转动副与另一个支链U副的转动副共轴线,且每个支链U副剩余的转动副的转动副轴线平行。
4.根据权利要求1所述一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构,其特征在于:支链 的驱动副和支链 的驱动副均为直线电缸。