1.一种电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，包括机体（1）；其特征在于机体（1）的尾部设置有带有入流口（3）和射流口（4）的尾梁壳体（2），尾梁壳体（2）内沿尾梁壳体（2）的长度方向设置有反扭系统（5），反扭系统（5）包括左右对置的叶片（52）端板（51）、铰接在叶片（52）端板（51）之间的叶片（52）、通过法兰盘设置在叶片（52）端板（51）之间圆心位置的尾传动轴（53）、设置在叶片（52）端板（51）外侧壁处的变距盘式电机（54）、设置在变距盘式电机（54）的工作端处的变距拉盘（55），设置在变距拉盘（55）上的变距滑块（56），与变距滑块（56）滑动连接且铰接点设置在叶片（52）端板（51）上的 L 型变距摇臂（57）、和 L 型变距摇臂（57）铰接的摇动连接杆（58）、和摇动连接杆（58）铰接的叶片变距臂（59）以及驱动尾传动轴 53 转动的换向齿轮组 510；变距盘式电机（54）驱动变距拉盘（55）转动，变距拉盘（55）带动 L 型变距摇臂（57）沿着变距滑块（56）滑动，L 型变距摇臂（57）带动摇动连接杆（58）转动，摇动连接杆（58）带动叶片变距臂（59）转动，最后叶片（52）变距臂带动叶片（52）转动，实现了叶片（52）的变距调节；

机体（1）顶部设置有主旋翼系统（6），主旋翼系统（6）包括自下而上依次设置的旋翼主轴连接法兰（61）、桨毂下盖（62）、限位块（63）以及桨毂上盖（64）；主旋翼系统（6）还包括设置在限位块（63）内的桨毂滑套（65）和与桨毂滑套（65）的桨毂组合轴承（66）、通过桨毂组合轴承（66）实现与桨毂滑套（65）固定连接的桨叶（67），设置在桨毂滑套（65）外周侧壁上的带编码器的伺服无刷电机（68）以及位于桨叶（67）靠近桨毂滑套（65）的根部且与桨叶（67）固定连接的减速齿盘（69）；带编码器的伺服无刷电机（68）通过齿轮和减速齿盘（69）转动连接。

2.根据权利要求 1 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于变距盘式电机（54）驱动变距拉盘（55）转动的角度为正负 15 度。

3.根据权利要求 1 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于入流口（3）沿尾梁壳体（2）的方向设置在尾梁壳体（2）的顶部处。

4.根据权利要求 1 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于主旋翼系统（6）上设置有为带编码器的伺服无刷电机（68）提供电驱动控制信号和能源的运动检测与导电模块。

5.根据权利要求1所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于每个桨叶（67）上的伺服无刷电机（68）电驱动信号均为独立控制，运动检测与导电模块可分别控制对应的桨叶（67）的桨距角，桨距角的调节范围为负 5°到正 15°。

6.根据权利要求5所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于运动检测与导电模块包括导电滑环和旋转编码器，运动检测与导电模块通过电滑环和旋转编码器实时采集桨叶（67）在不同时刻绕旋翼主轴旋转的相位角。

7.根据权利要求 1 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于机体（1）内置有动力传动系统（8），动力传动系统（8）包括无刷电机 A（81）和无刷电机B（82），无刷电机 A（81）和无刷电机 B（82）之间设置有用于将无刷电机 A（81）和无刷电机 B（82）动力统一输出的差速换向减速器（9）。

8.根据权利要求 7 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于差速换向减速器（9）包括齿轮架（91），设置在动力传动系统（8）工作端的直齿齿轮（92）、通过转轴和齿轮架（91）转动连接的阶梯直齿齿轮（93）以及和齿轮架（91）转动连接的一级输出轴（94）；阶梯直齿齿轮（93）的转轴上设置有位于阶梯直齿齿轮（93）和阶梯直齿齿轮（93）之间的过渡齿轮（10），阶梯直齿齿轮（93）与对应的无刷电机 A（81）工作端的直齿齿轮（92）和无刷电机 B（82）工作端的直齿齿轮（92）转动连接；过渡齿轮（10）和一级输出轴（94）上的齿轮啮合。

9.根据权利要求 8 所述的电控变距单旋翼无尾桨电动无人直升机，其特征在于一级输出轴（94）通过锥齿轮和三级行星齿轮减速器驱动旋翼主轴连接法兰（61）转动；一级输出轴（94）通过同步带轮传动将动力传输给反扭系统中的换向齿轮组（510），换向齿轮组（510）驱动尾传动轴（53）转动。