1.一种两移一转冗余驱动并联机构，其特征在于：包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链，所述定平台为长方形板状平台，平台上两端设置有两竖直向上的滑道，所述动平台为十字形板状结构，所述定平台的对称两端各自分别通过第二支链、第四支链与动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端各自分别通过第一支链、第三支链与所述动平台的另一两端相连，其中第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的移动副均为驱动副，驱动副均采用电缸直线驱动；所述第二支链和所述第四支链都为RRPR支链，所述RRPR支链包括第一转动副、第二转动副、第一移动副、第三转动副以及第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第一连杆的顶端通过第一转动副与动平台的一端相连，第二连杆的顶端通过第二转动副与第一连杆的底端相连，第三连杆的顶端通过第一移动副与第二连杆的底端相连，第三连杆的底端通过第三转动副与定平台的一端相连；所述第一支链和所述第三支链都为RURP支链，所述RURP支链包括第四转动副、万向节、第五转动副、第二移动副、以及第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆；所述第四连杆的顶端通过第四转动副与动平台的一端相连，第五连杆中的一个转动副与第四连杆的底端通过一个转动副相连，第五连杆中的另一个转动副与第六连杆的顶端通过一个转动副相连，第五连杆的两个转动副轴线相互垂直，构成万向节的运动副，第六连杆的底端通过第五转动副与第七连杆的一端相连，第七连杆的另一端通过第二移动副与所述定平台设立的滑道相连；每个所述的RRPR支链中，第一转动副的转动轴线垂直于第二、三转动副的转动轴线，第二转动副的转动轴线平行于第三转动副的转动轴线，第一移动副方向沿着第二和第三转动副的转动轴线的公垂线方向；第二支链中的第一转动副与第四支链中的第一转动副共轴；第四支链中的第二转动副与第二支链中的第二转动副平行；每个所述的RURP支链中，第四转动副的转动轴线垂直于第五转动副的转动轴线，第四转动副的转动轴线平行于万向节中的一个转动副的转动轴线，第五转动副的转动轴线平行于万向节中的另一个转动副的转动轴线，第二移动副的方向为竖直向上；第一支链中的第四转动副与第三支链中的第四转动副共轴，第一支链中的第五转动副与第三支链中的第五转动副平行，第一、三支链的第四转动副转动副轴线垂直于第二、四支链的第一转动副转动副轴线，第一、三支链的第四转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第二转动副转动副轴线，第一、三支链的第五转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第一转动副转动副轴线。