1.一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一、在LV产生换道意图时判断是否需要博弈：如果是，则进入步骤二；若否，则判断换道条件是否满足：若是，则进入步骤十，若否，则进入步骤十一；

其中，所述判断是否需要博弈的条件包括：LV与PV保持安全距离且LV与PV的冲突时间差不超过设定的阈值，其中：

(1)LV与PV的安全距离采用如下公式计算：式中，Gl为换道车辆LV与当前车道前车PV的安全距离，xl(t)为t时刻换道车辆LV位置，xp(t)为t时刻当前车道前车PV位置，lp为当前车道前车PV的车身长度，bp和bl是车辆PV和LV各自的最大刹车加速度，τl为LV的反应时间，vl(t)为t时刻LV的速度，vp(t)为t时刻PV的速度；

(2)LV与PV的冲突时间差的计算方法为：

1)按如下公式计算LV从换道起点到达潜在冲突点过程中行驶的距离：式中，Ll为LV从当前位置换道至潜在冲突点的行驶距离，x和y为车辆LV车头左端的横向和纵向位置，xe和ye分别为换道轨迹终点的横向和纵向坐标；

2)按如下公式计算RV从当前位置行驶到潜在冲突点的距离：Lr＝xc+d

式中，xc为潜在冲突点的横坐标，Lr表示RV从当前位置到潜在冲突点的行驶距离，d表示LV与RV在纵向上的车头间距；

3)

式中，vr(t)和vl(t)分别表示RV和LV当前t时刻的速度；

其中：

所述潜在冲突点的位置采用如下方法确定：a)计算潜在冲突点的纵坐标yc：yc＝ye‑wcar

其中，ye为换道轨迹曲线终点的纵坐标，wcar表示车辆宽度；

b)建立换道轨迹方程：

c)将yc的值带入换道轨迹曲线方程即可求解出xc，最后获得潜在冲突点的位置(xc，yc)；

步骤二、确定LV和RV的收益函数，包括速度收益、安全收益和舒适性收益，其中：(1)速度收益：

1)LV不换道策略下的速度收益为：其中， 表示LV在不换道策略下的速度收益，vp(t)表示PV在t时刻的速度，vl(t)表示LV在t时刻的速度；

2)LV换道策略下的速度收益为：其中， 表示LV在换道策略下的速度收益，vf(t)表示FV在t时刻的速度，vl(t)表示LV在t时刻的速度；

3)RV避让策略下的速度收益为：其中， 表示FV避让策略下的速度收益， 表示RV的预期避让速度，通过下式求得：式中，TM表示安全临界点，Tl(t)表示LV从当前位置执行换道到达潜在冲突点的行驶时间，按如下公式得到：

其中，vl(t)表示LV在换道时刻t的速度，al(t)表示LV在换道时刻t选择的加速度；Ll表示LV在预测换道执行轨迹上与潜在冲突点的距离；

4)RV不避让策略下的速度收益为：(2)舒适性收益：

1)LV的舒适性收益为： 其中，al(t‑λ)表示上一步长LV的加速度；

2)PV的舒适性收益为： 其中，ar(t)表示RV在换道时刻t选择的加速度，ar(t‑λ)表示上一步长RV的加速度；

(3)安全收益：

1)LV选择换道策略下LV和RV的安全收益表达式为：其中， 表示在LV换道策略下RV的安全收益， 表示在LV换道策略下LV的安全收益，ΔT表示车辆LV和RV的冲突时间差；

2)LV选择不换道策略

当LV选择不换道策略时，两车辆不存在冲突关系，没有安全隐患，因此RV和LV的安全性都不会有损失，此外，两辆车的安全收益都为0；

步骤三、计算LV和RV的收益矩阵：(1)在策略组合S11＝{LV换道，RV避让}下，LV和RV的总收益为：其中， 和 分别表示LV和RV在策略组合S11下的总收益，fvel(*)、fsafe(*)、fcom(*)分别表示速度收益值、安全收益值、舒适性收益值归一化后的结果，α1，β1，γ1表示LV在速度收益、安全收益和舒适性收益之间权重参数，α2，β2，γ2表示RV在速度收益、安全收益和舒适性收益之间权重参数，三者之和为1；

(2)在策略组合S12＝{LV换道，RV不避让}下，LV和RV的总收益为：其中， 和 分别表示LV和RV在策略组合S12下的总收益；

(3)在策略组合S21＝{LV不换道，RV避让}下，LV和RV的总收益为：其中， 和 分别表示LV和RV在策略组合S21下的总收益；

(4)在策略组合S22＝{LV不换道，RV不避让}下，LV和RV的总收益为：其中， 和 表示LV和RV在策略组合S22下的总收益；

步骤四、计算LV和RV在各策略下的加速度：(1)LV在换道策略下的加速度：其中，hf(t)代表t时刻LV与FV的车头时距，hr(t)代表t时刻LV与RV的车头时距， 代表t时刻驾驶员期望的FV与LV的车头时距， 代表t时刻驾驶员期望的RV与LV的车头时距，k表示换道车辆在总加速度中对目标车道前车的考虑程度，a1，b1，c1，a2，b2，c2是参数；

(2)LV在不换道策略下的加速度：其中，τ是反应时间， 是LV车辆相对车辆PV的纵向安全速度，按下列公式计算得到：

式中，xl(t)是t时刻换道车辆LV的纵向位置，xp(t)是t时刻前车PV的纵向位置；

(3)RV选择避让策略时的最优避让加速度：其中， 和 分别表示在S11和S21下RV车辆的最优避让加速度， 和 分别表示RV在策略组合S11和S21下的总收益，br表示RV的最大减速度， 表示RV车辆的避让加速度；

(4)RV在不避让策略下的加速度：其中， 是RV车辆相对车辆FV的纵向安全速度，按如下公式计算得到：式中，bf是车辆FV的最大减速度，xr(t)是t时刻换道车辆RV的纵向位置，vr(t)是t时刻换道车辆RV的速度，xf(t)是t时刻前车FV的纵向位置，lcar表示PV车辆长度；

步骤五、通过收益矩阵求解出纳什均衡解，然后判断是否存在纳什均衡唯一解：若是，则输出该唯一解，然后进入步骤六；若否，则选择两车总收益之和的最大解作为输出，然后进入步骤六；

步骤六、判断输出是否是{换道，避让}或者{不换道，不避让}：若是，则进入步骤七；若否，则策略改进，然后进入步骤七；

步骤七、输出最终策略；

步骤八、判断LV是否要换道：若是，则进入步骤九；若否，则LV在原车道继续跟驰，然后进入步骤十一；

步骤九、判断是否满足换道条件：若是，则进入步骤十；若否，则LV和RV更新加速度后返回步骤九；

步骤十、LV进行换道；

步骤十一、本次换道意图结束。

2.根据权利要求1所述的基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，其特征在于：步骤六所述策略改进的方法为：当 时，将解{换道，不避让}改进为{换道，避让}，当 时，将解{换道，不避让}改进为{不换道，不避让}，其中：θ表示在换道博弈过程中，RV可以接受的收益降低的最大值。

3.根据权利要求1所述的基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，其特征在于：步骤六所述策略改进的方法为：当最终解为{不换道，避让}时，将最终解直接改进为{不换道，不避让}。