1.一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、LV产生换道意图；

步骤二、判断是否满足换道博弈开始条件：如果是，则进入步骤三；若否，则判断LV是否满足换道条件：若是，则进入步骤九，若否，则等待下次产生换道意图，然后进入步骤一；

步骤三、LV构建动态博弈模型并计算两车收益；

步骤四、求出LV应选择的最优策略；

步骤五、判断是否满足换道博弈终止条件：若是，则进入步骤十，若否，则进入步骤六；

步骤六、LV开启转向灯并试探性横向偏移；

步骤七、LV选择换道加速度；

步骤八、判断RV是否选择避让：若否，则返回步骤三；若是，则进入步骤九；

步骤九、LV开始换道，直至换道结束；

步骤十、LV在原车道继续跟驰，本次换道意图结束。

2.根据权利要求1所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：所述换道博弈开始条件包括：LV与PV保持安全距离且LV与PV的冲突时间差不超过设定的阈值，其中：(1)LV与PV的安全距离采用如下公式计算：式中，Gl为换道车辆LV与当前车道前车PV的安全距离，xl(t)为t时刻换道车辆LV位置，xp(t)为t时刻当前车道前车PV位置，lp为当前车道前车PV 的车身长度，bl为LV的最大减速度，τl为LV的反应时间，vl(t)为t时刻LV的速度，vp(t)为t时刻PV的速度；

(2)LV与PV的冲突时间差的计算方法为：

1)按如下公式计算LV从换道起点到达潜在冲突点过程中行驶的距离：其中，Ll为LV从当前位置换道至潜在冲突点的行驶距离；

2)按如下公式计算RV从当前位置行驶到潜在冲突点的距离：Lr＝xc+d

其中，Lr表示RV从当前位置到潜在冲突点的行驶距离，xc表示换道车辆左前角点距离潜在冲突点的纵向距离，d表示LV与RV在纵向上的车头间距；

3)

其中：vr(t)和vl(t)分别表示RV和LV当前t时刻的速度。

3.根据权利要求2所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：所述潜在冲突点的位置采用如下方法确定：(1)计算潜在冲突点的纵坐标yc：

yc＝ye-wcar

其中，ye为换道轨迹曲线终点的纵坐标，wcar表示车辆宽度；

(2)建立换道轨迹方程：

其中，x和y为车辆LV车头左端的横向和纵向位置，xe和ye分别为换道轨迹终点的横向和纵向坐标；

(3)将yc的值带入换道轨迹曲线方程即可求解出潜在冲突点的横坐标xc，最后获得潜在冲突点的位置(xc，yc)。

4.根据权利要求2所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：所述换道博弈终止条件包括：自动驾驶换道车辆LV博弈步数达到设定的步数时或者在换道过程中当自动驾驶车辆LV与当前车道前车PV的跟驰距离不满足安全距离时。

5.根据权利要求1所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：步骤三所述构建动态博弈模型并计算两车收益的方法为：先计算LV和RV在四种策略组合下分别对应的车辆加速度，然后通过加速度确定LV和RV分别在四种策略组合下的总收益值。

6.根据权利要求5所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：计算LV和RV在四种策略组合下分别对应的车辆加速度的方法为：(1)计算LV选择换道策略下的加速度：

其中， 代表LV在换道策略下的加速度，hf(t)代表t时刻LV与FV的车头时距，hr(t)代表t时刻LV与RV的车头时距， 代表t时刻驾驶员期望的FV与LV的车头时距， 代表t时刻驾驶员期望的RV与LV的车头时距，k表示换道车辆在总加速度中对目标车道前车的考虑程度，a1，b1，c1，a2，b2，c2是参数；

(2)计算LV选择不换道策略下的加速度：其中， 表示不换道策略下LV将要选择的加速度， 是LV车辆相对车辆PV的纵向安全速度，按如下公式计算：其中，bp和bl是车辆PV和LV各自的最大刹车加速度，xl(t)是t时刻换道车辆LV的纵向位置，xp(t)是t时刻前车PV的纵向位置，τ是反应时间；

(3)计算RV选择避让策略下的加速度：

式中， 表示RV的避让加速度，Lr表示RV与潜在冲突点的距离，vr(t)表示RV车辆在t时刻的速度， 表示RV车辆到达潜在冲突点的速度，按如下公式计算：式中， 表示RV预期避让速度；

(4)计算RV选择不避让策略下的加速度：其中， 表示RV不避让策略下的加速度， 是RV车辆相对车辆FV的纵向安全速度，按如下公式计算：式中，br和bf是车辆RV和FV各自的最大刹车加速度，xr(t)是t时刻换道车辆RV的纵向位置，xf(t)是t时刻前车FV的纵向位置。

7.根据权利要求6所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：计算LV和RV分别在四种策略组合下的总收益值的方法为：(1)计算速度收益：

1)LV在不换道策略下的速度收益：

其中， 表示LV在不换道策略下的速度收益，vp(t)表示PV在t时刻的速度，vl(t)表示LV在t时刻的速度；

2)LV在换道策略下的速度收益：

其中， 表示LV在换道策略下的速度收益，vf(t)表示FV在t时刻的速度，vl(t)表示LV在t时刻的速度；

3)RV在避让策略下的速度收益：

其中， 表示RV避让策略下的速度收益， 表示RV的预期避让速度，按如下公式计算：其中，Tl表示LV从当前位置执行换道到达潜在冲突点的行驶时间；

4)RV在不避让策略下的速度收益：

其中， 表示RV不避让策略下的速度收益，vf(t)和vr(t)分别目标车道前车FV与RV的速度；

(2)计算舒适性收益：

1)LV的舒适性收益：

其中， 表示LV的舒适性收益，al(t-λ)表示上一步长LV的加速度；

2)RV的舒适性收益：

其中， 表示RV的舒适性收益，ar(t-λ)表示上一步长RV的加速度；

(3)计算安全收益：

1)LV在选择换道策略时的安全收益：

其中， 表示在LV在选择换道策略时的安全收益，ΔT表示目标车道后车RV与换道车辆LV的冲突时间差，TM表示安全临界点；

2)LV在选择不换道策略时的安全收益：

其中， 表示LV在选择不换道策略时的安全收益；

3)LV换道时，RV选择不避让策略的安全收益：其中， 表示LV换道时，RV选择不避让策略的安全收益；

4)LV换道时，RV选择避让策略的安全收益：其中， 表示LV换道时，RV选择避让策略的安全收益；

5)RV在LV不换道时的安全收益：

其中， 表示RV在LV不换道时的安全收益；

(4)计算总收益值：

1)计算LV的总收益：

其中， 表示LV的速度收益， 表示LV的安全收益， 表示LV的舒适性收益，α1，β1，γ1分别表示LV三个收益的之间权重参数，f(*)表示对各收益归一化的函数；

2)计算RV的总收益：

其中， 表示RV的速度收益， 表示RV的安全收益， 表示RV的舒适性收益，α2，β2，γ2分别表示RV三个收益的之间权重参数，δ表示人类驾驶车辆RV的收益随机数。

8.根据权利要求1所述的一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，其特征在于：采用逆向归纳法求出LV应选择的最优策略。