1.一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；

步骤二、计算弯道换道轨迹曲线：式中， 表示弯道换道轨迹中相对应的横坐标，(xn,yn)为虚拟直道换道轨迹上的任一点，该点与原点的连线与x轴的夹角为α，θi为规划步长起点的航向角，xf，yf分别表示换道轨迹终点纵向坐标和横向坐标，η表示弯道换道轨迹上任意一点与坐标系原点的连线与x轴之间的夹角；

步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；

步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；

步骤五、输出最终换道轨迹。

2.根据权利要求1所述一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，其特征在于：步骤三所述计算轨迹安全性约束的方法为：(1)采用防侧翻算法计算不发生侧翻轨迹簇的左边界：

1)当 时，按如下公式计算防侧翻轨迹簇的左边界

2)当 时，按如下公式计算防侧翻轨迹簇的左边界式中，Q＝1/xf， 为车辆侧翻对应的临界侧向加速度，un(t)为车辆SV在t时刻的总速度；

(2)采用避撞算法计算轨迹终点安全区间：

1)按如下公式计算车辆SV至少应与车辆PV保持的纵向上安全距离Sps：式中， 为车辆SV在t‑τ时刻的纵向速度， 表示车辆PV在t‑τ时刻的切向速度，bn为车辆SV的制动最大减速度，bn‑1为车辆PV的制动最大减速度；

2)按如下公式计算在直道情况下车辆LV至少应与车辆SV保持的安全距离sls：式中， 表示t‑τ时刻车辆LV的切向速度，bn+1为车辆LV的制动最大减速度，

3)按如下公式计算车辆SV应与车辆PV保持的弯道安全距离Sp：式中，f(x)是目标车道中心线的曲线函数；

4)按如下公式计算车辆LV应与车辆SV保持的弯道安全距离Sl：

5)按如下公式计算弯道换道轨迹终点：其中， 表示车辆LV在换道完成时的纵向位置， 表示PV车在换道完成时的纵向位置，ta表示车辆SV从t‑τ时刻以un行驶至换道终点所需要的时间；

6)得到避撞轨迹终点的安全区间为 其中ln表示SV的车身长度，ln‑1表示PV的车身长度。

3.根据权利要求2所述的一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，其特征在于：步骤四所述确定满足轨迹安全性约束的最优轨迹的方法为：(1)根据上一时间步长的车辆速度 和标定得到的ω，计算出与之对应的侧翻极限轨迹纵向坐标 最优轨迹终点的纵向位置 以及避撞轨迹终点安全区间；

(2)判断侧翻极限轨迹纵向坐标 与安全区间的关系：

1)当 位于安全区间的左侧时，安全区间保持不变，进一步判断 与安全区间的位置关系：

a)若 大于安全区间的上界，则先减速，保持当前舒适性权重参数，使最优轨迹向安全区间方向靠拢，直至最优轨迹成为安全区间上界轨迹，当减速无法达到目标时，则减小舒适性权重参数，再调整速度以移动最优轨迹至安全区间上界；

b)若 小于安全区间下界，则先加速，保持当前舒适性权重参数，使最优轨迹向安全区间方向靠拢，直至最优轨迹成为安全区间下界轨迹，当加速无法达到目标时，则增大舒适性权重参数，再调整速度以移动最优轨迹至安全区间下界；

c)若 在安全区间内，保持速度和舒适性权重参数不变；

2)当 位于安全区间内时，则将安全区间改换为 然后判断与安全区间的位置关系：

a)若 大于安全区间上界，则先减速，保持当前舒适性权重参数，使最优轨迹向安全区间方向靠拢，直至最优轨迹成为安全区间上界轨迹，当减速无法达到目标时，则先减小舒适性权重参数，然后再调整速度以移动最优轨迹至安全区间上界；

b)若 在安全区间中，保持速度和舒适性权重参数不变；

3)当 位于安全区间右侧时，则先减速，保持当前舒适性权重参数，使最优轨迹向安全区间方向靠拢，直至最优轨迹成为安全区间上界轨迹，当减速无法达到目标时则先减小舒适性权重参数，再调整速度以移动最优轨迹至安全区间上界。

4.根据权利要求3所述的一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，其特征在于：步骤五所述输出最终换道轨迹的方法为：(1)按如下公式计算换道起点的位置：式中， 表示SV在第m点产生换道意图时的位置， 表示SV在第1点产生换道意图时的位置， 表示SV在点k处产生换道意图时的速度；

(2)按如下公式计算单个步长的换道轨迹曲线的长度L：式中， 是每个步长结束时的车辆速度；

(3)按如下公式计算航向角的正切值：其中θe是当前步长结束后下一步长新的航线角。