1.一种基于扰动观测器的永磁同步电机二阶滑模控制方法，其特征在于，基于永磁同步电机在d‑q轴坐标系下的数学模型，选择控制输出为速度偏差量，为转速环设计二阶滑模控制器；利用设计新型的一阶负载扰动观测器，进行前馈补偿；

所述控制方法的步骤包括：

步骤1、建立永磁同步电机的数学模型；

步骤2、定义永磁同步电机的状态变量，建立系统的状态方程；

步骤3、选择控制输出为速度偏差量，为转速环设计二阶滑模控制器；

步骤4、设计一种新型的一阶负载扰动观测器，并将观测的负载转矩进行前馈补偿；

* *

步骤2中，所述定义的永磁同步电机的状态变量为x1＝ω‑ω , 式中ω为转子期望角速度；

建立系统的状态方程的方法如下：根据定义的状态变量，建立如下表达式：考虑方程的不确定性，将式(2)表示为其中，Δa,Δb,Δc表示相应的不确定项，假设d(t)为系统总的不确定项，则有且d(t)≤L,L为一个有界的正常数；

将式(3)、式(4)带入式(2)，得系统状态方程如下步骤3中，所述设计二阶滑模控制器的方法包括如下：选择控制输出为速度偏差量s＝x1，假设滑动变量相对阶为2，则滑动变量s满足其中 |b

(t,x)|≥b；其中，常数b＞0；

针对式子(4)对应的系统设计如下的虚拟控制器其中，定义r1＝1，r2＝r1+τ，r3＝r2+τ， τ＝‑τ1/τ2,τ1为偶数，τ2为奇数；

定义饱和函数为

以及

β1＞1，

则滑动变量s, 将在有限时间内稳定；则实际控制器即给定电流如下

iq＝∫u1dt              (9)；

步骤4中，所述新型的一阶负载扰动观测器的设计方法包括如下：由永磁同步电机模型表达式 得到如下关系：将其改写为

由式子(11)构造一个辅助系统如下该辅助系统中，其输出为Z，输入为h，且h为电机实际转速ω与Z误差的K倍，即h＝K(ω‑Z)，K为新型扰动观测器的增益，kt为电机的转矩常数，Z为新型扰动观测器观测到的转速。

2.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的永磁同步电机二阶滑模控制方法，其特征在于，步骤1中，所述建立的永磁同步电机模型为其中，id、iq分别为永磁同步电机定子绕组的d轴电流、q轴电流，ud、uq分别为d轴电压、q轴电压，R为定子电阻，TL为负载转矩，J为电机转动惯量，ω为电机机械角速度，B为摩擦系数，L为电机定子电感， 为电机的磁链，P为电机极对数；且 为电机转矩常数；对整个系统采用id＝0的矢量控制。

3.根据权利要求1所述的一种基于扰动观测器的永磁同步电机二阶滑模控制方法，其特征在于，步骤4中，所述将观测的负载转矩进行前馈补偿的方法包括如下：根据新型的一阶负载扰动观测器，得到其观测值，即负载转矩为其中， 为扰动观测值，h为扰动观测器中辅助系统的输入量，iq为永磁同步电机定子绕组的q轴电流；

再将观测的负载转矩前馈补偿到电流环控制器的输入端，因此，得到电流如下：