1.一种排水管道疏通装置，包括控制板、壳体(3)、行走机构(2)、撑开机构(6)和清理机构(1)，所述控制板分别与行走电机(20)、撑开电机(61)以及清理电机(11)连接，所述控制板内设有信号接收器；所述行走机构(2)具有履带(292)和支撑架(291)构成的外壳(29)并设在壳体(3)两侧；所述撑开机构(6)通过螺栓固定在壳体(3)中心；所述清理机构(1)包括刀头轴(12)、刀片(14)和清理电机(11)，所述清理电机(11)通过联轴器(7)安装在壳体(3)内，所述联轴器(7)尾端安装有刀头轴(12)，所述刀头轴(12)上安装有刀片(14),其特征在于：还包括排污机构(5)和导向机构(4)；

所述排污机构(5)包括伞状结构和缆绳，所述伞状结构一端与壳体(3)活动连接，所述伞状结构的尾端安装有缆绳；

所述导向机构(4)垂直安装在壳体(3)上端面，所述行走机构(2)和导向机构(4)呈120度分布在管道的内壁；

所述撑开机构(6)上设有撑开电机(61)、丝杠(63)和轴套结构(64)，所述轴套结构(64)安装在丝杠(63)上，所述丝杠(63)通过联轴器(7)与撑开电机(61)相连；

所述行走机构内设有通过联轴器(7)连接的行走电机(20)和联动机构,所述行走电机(20)通过螺栓固定在支撑架(291)上。

2.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述联动机构包括主动轴(21)、轴承(25)、小齿轮(27)、从动轴(28)、锥齿轮和大齿轮(26)，所述主动轴(21)通过一对轴承(25)固定在支撑架(291)上，所述安装从动轴(28)为两组分别安装在在行走电机(20)前后，所述两侧从动轴(28)上分别安装有一组链轮(22)，所述从动轴A和从动轴B上各安装有一组链轮(22)，所述锥齿轮通过联轴器(7)与行走电机(20)连接，并通过轴承(25)固定在外壳(29)内；所述大齿轮(26)安装在链轮(22)之间，所述链轮(22)与履带(292)啮合，所述大齿轮(26)与锥齿轮啮合连接；

所述锥齿轮包括相互啮合的锥齿轮A(23)和锥齿轮B(24)，所述锥齿轮A(23)通过联轴器(7)连接在行走电机(20)上，所述小齿轮(27)和锥齿轮B(24)均固定在主动轴(21)上，所述从动轴A和从动轴B通过两组轴承(25)固定在外壳(29)内。

3.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述轴套结构(64)包括推动圆盘(643)、支撑圆盘B(641)、支撑圆盘C(642)和长螺栓(644)，所述支撑圆盘B(641)、推动圆盘(643)、支撑圆盘C(642)依次安装丝杠(63)上，所述长螺栓(644)安装在支撑圆盘C(642)，所述推动圆盘(643)通过长螺栓(644)限制在支撑圆盘C(642)上并能沿着丝杠(63)自由滑动；

所述推动圆盘(643)上设有连杆A(65)，所述连杆A(65)尾端连接有连杆B(66)，所述连杆B(66)固定在支撑架(291)上。

4.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述清理机构(1)还包括连杆C(13)、环状结构(8)和连杆D，所述连杆C(13)和连杆D(15)分别与刀片(14)两端连接，所述连杆C(13)和连杆D均固定在环状结构(8)上，所述环状结构(8)为六角环状结构(8)，所述六角环状结构(8)安装在刀头轴(12)尾端，并通过螺母固定。

5.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述导向机构(4)主要由导向轮(41)、连接件(42)、中轴(43)、弹簧A(44)、筒帽、安装筒(45)等组成，所述导向轮(41)通过螺栓固定在连接件(42)上并与中轴(43)连接，所述弹簧A(44)套在中轴(43)上，所述筒帽将中轴(43)一段限制在安装筒(45)内，所述安装筒(45)通过螺栓与壳体(3)固定在一起。

6.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述伞状结构包括长轴(51)、弹簧B(52)、环状结构(8)、连杆E(53)、套筒(54)、连杆F(55)和螺母，所述长轴(51)一端螺纹旋进壳体(3)内固定，所述环状结构(8)通过螺纹固定在长轴(51)上，连杆E(53)一端通过螺栓固定在环状结构(8)上，所述连杆F(55)通过螺栓分别与连杆E(53)和环状结构(8)活动连接，所述套筒套在长轴(51)上，通过螺钉与环状结构(8)连接，所述套筒(54)在长轴(51)上滑动，所述螺母装在长轴(51)的一端。

7.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述支撑架(291)包括上支撑架和下支撑架，所述上支撑架和下支撑架通过螺栓连接。

8.根据权利要求2所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述履带(292)内壁上设有链槽，所述履带(292)通过链槽与链轮(22)配合，所述轴承(25)上均设有端盖(293)，所述端盖(293)通过螺栓固定在支撑架(291)上。

9.根据权利要求1所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述撑开电机(61)的尾端设有支撑圆盘A(62)，所述撑开电机(61)通过支撑圆盘A(62)固定在壳体3内；所述丝杠(63)两端安装有轴承(67)，所述撑开电机(61)通过轴承(67)与丝杠(63)相连。

10.根据权利要求9所述的一种排水管道疏通装置，其特征在于：所述壳体(3)内壁设有卡槽，所述支撑圆盘A(62)、支撑圆盘B(641)以及支撑圆盘C(642)均通过螺栓固定在卡槽内。