1.一种用于管内表面高效抛光的磁粒研磨装置，其特征在于，包括驱动机构、进给机构、磁场发生机构，驱动机构驱动管类零件旋转，进给机构带动磁场发生机构沿管类零件轴向移动；磁场发生机构形成磁场，吸附磁性研磨粒子沿磁力线排布，聚集成带有刚性的磁粒刷；

所述的磁场发生机构包括法兰盘一、法兰盘二、大带轮、大带轮支撑板、皮带、小带轮、小带轮支撑板、研磨电机、减速器、传动轴、连接架、磁极架、磁极；

法兰盘一、大带轮支撑板、小带轮支撑板、法兰盘二由上至下依次相连接，组成磁场发生机构结构框架；大带轮与小带轮分别安装在大带轮支撑板与小带轮支撑板上，大带轮与小带轮通过皮带相连，研磨电机与减速器相连并通过传动轴将力矩传递给小带轮；

连接架通过紧定螺钉与大带轮固定连接，连接架由两个半圆环形结构组成，半圆形结构两端均固定有齿轮，两个半圆环形结构相互啮合，调整旋钮与其中一个半圆环结构的齿轮固定连接，磁极架固定在半圆环形结构的一端及中间顶点处；磁极安装在磁极架上。

2.根据权利要求1所述的一种用于管内表面高效抛光的磁粒研磨装置，其特征在于，所述的驱动机构包括回转电机、主动轮、从动轮、传动带、连接轴、底座、三爪卡盘、基座、尾座；

回转电机固定在底座上，回转电机与主动轮连接，传动带连接在主动轮与从带轮上，从动轮通过连接轴与三爪卡盘相连；基座上固定有尾座，尾座与三爪卡盘相对设置。

3.根据权利要求1所述的一种用于管内表面高效抛光的磁粒研磨装置，其特征在于，所述的进给机构包括进给电机、联轴器、导向柱、工作台、丝杆、丝杆螺母，导向柱固定在驱动机构上，工作台与导向柱滑动连接，进给电机与丝杆通过联轴器相连，丝杆与丝杆螺母螺纹连接；工作台与丝杆螺母固定连接；导向柱设置在三爪卡盘下方，工作台通过法兰盘二与磁场发生机构连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于管内表面高效抛光的磁粒研磨装置，其特征在于，所述的磁性研磨粒子由铁基相和研磨相组成，磁性研磨粒子与水基研磨液混合后置于待加工表面。

5.根据权利要求1所述的一种用于管内表面高效抛光的磁粒研磨装置，其特征在于，所述的磁场发生机构通过法兰盘一与机械手连接。

6.一种根据权利要求1-5任意一项所述的装置实现的用于管内表面高效抛光的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将管类零件穿过连接架，利用三爪卡盘与尾座将待加工管类零件固定；

2)将磁性研磨粒子与水基研磨液混合均匀后置于待加工管类零件内，调整工作台在导向柱上的位置，从而调节磁极的位置使其将磁性研磨粒子吸引并在待加工区域形成磁粒刷；

3)通过调整旋钮调节两个半圆环形结构相互间的角度，从而调节磁极架上的磁极沿管类零件的排布位置，进而改变待加工表面上磁粒刷的排布情况；

4)启动回转电机，三爪卡盘带动管类零件旋转；

5)启动研磨电机使磁极围绕管类零件旋转；

6)启动进给电机，带动工作台沿导向柱往复移动，磁极沿管类零件轴向移动，实现对管类零件内表面的研磨抛光。

7.根据权利要求6所述的一种用于管内表面高效抛光的方法，其特征在于，所述的管类零件旋转方向与磁极的旋转方向相反。