1.一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，包括动平台、定平台、随动平台和多个支链，所述动平台设置于所述随动平台上方，且所述动平台与所述随动平台通过第五转动副转动连接，所述定平台设置于所述随动平台下方，所述动平台和所述随动平台的两端分别连接一个所述支链的一端，所述多个支链的另一端均与所述定平台相连接。

2.根据权利要求1所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述支链包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第五连杆；

所述第一连杆的一端与所述动平台或所述随动平台的一端活动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端以及所述第四连杆的一端均活动连接；

所述第二连杆的另一端与所述第三连杆的一端活动套接，所述第三连杆的另一端与所述定平台活动连接；

所述第四连杆的另一端与所述第五连杆的一端活动套接，所述第五连杆的另一端与所述定平台活动连接。

3.根据权利要求2所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述第一连杆与所述动平台或所述随动平台的端部通过第一转动副转动连接。

4.根据权利要求3所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述第三连杆的另一端与所述定平台通过第二转动副转动连接。

5.根据权利要求4所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述第五连杆的另一端与所述定平台通过第三转动副转动连接。

6.根据权利要求5所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述第一连杆的另一端、所述第二连杆的一端以及所述第四连杆的一端通过第四转动副转动连接。

7.根据权利要求6所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述第一转动副的转动轴线与所述第二转动副的转动轴线相垂直，所述第二转动副的转动轴线、所述第三转动副的转动轴线和所述第四转动副的转动轴线相平行；

可选的，所述第五转动副轴线垂直于所述第一转动副的转动轴线和第二转动副的转动轴线。

8.根据权利要求2所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，包括四个所述支链，所述动平台的两端以及所述随动平台的两端分别与一个所述支链的一端相连接；

可选的，所述动平台两端的两个所述支链中的所述第一转动副轴线共轴线设置；

可选的，所述动平台两端的两个所述支链中的所述第一转动副轴线与所述随动平台两端的两个所述支链中的所述第一转动副轴线相垂直。

9.根据权利要求1所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述动平台和所述随动平台均为长方体结构。

10.根据权利要求1所述的含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构，其特征在于，所述动平台和所述随动平台形状完全相同。