1.一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：包括以下步骤：S101：通过飞机的校正飞行得到校正飞行数据；所述校正飞行数据包括：第一总磁场HTOT和第一三分量磁场数据；其中，第一总磁场通过飞机自身的光泵传感器测得，第一三分量磁场数据通过飞机自身的磁通门传感器测得；

S102：对所述校正飞行数据中的第一总磁场HTOT和第一三分量磁场数据分别进行高通滤波，得到滤波后的第一总磁场H和滤波后的第一三分量磁场数据；

S103：根据所述滤波后的第一三分量磁场数据，计算飞机各个方向的方向余弦常量、方向余弦小量及其导数，得到校正飞行的姿态矩阵X；

S104：对所述校正飞行的姿态矩阵X进行中心化，得到中心化后的校正飞行姿态矩阵并计算得到 的所有特征值λi和特征向量矩阵Q＝(q1，q2，…q16)；其中，i＝1，2，…，16，且λ1≥λ2≥…λ16，分别对应着q1，q2，…，q16个特征向量；

S105：根据所述特征向量矩阵Q、所述校正飞行姿态矩阵 和所述滤波后的第一总磁场H得到拟合系数表达式，并通过最小二乘法对拟合系数表达式进行求解，得到拟合系数S106：根据所述特征值λi和拟合系数 计算得到校正飞行的Liu估计最佳修正因子dopt；

S107：根据所述Liu估计最佳修正因子dopt和所述校正飞行的姿态矩阵X，采用Liu估计表达式，计算得到Liu估计下的磁干扰系数β；

S108：通过飞机的补偿飞行得到补偿飞行数据；所述补偿飞行数据包括第二三分量磁场数据；进而计算所述第二三分量磁场数据中各方向的方向余弦及其导数，得到补偿飞行的姿态矩阵A；其中，第二三分量磁场数据通过飞机自身的磁通门传感器测得；

S109：根据校正飞行的所述磁干扰系数β和补偿飞行的所述姿态矩阵A，计算得到补偿飞行的磁干扰数据HT；

S110：根据所述补偿飞行的磁干扰数据HT和所述第一总磁场HTOT，采用公式(1)实现基于Liu估计的航磁补偿：HC＝HU-HT    (1)

上式中，HU＝HTOT，HC为待补偿的地磁场。

2.如权利要求1所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S103中，校正飞行的姿态矩阵X的表达式如公式(2)所示：上式中， 是第i个航向上的方向余弦常量；T为校正飞行时飞机在第i个航向上的飞行时长； 为第i个航向上的方向余弦小量，vi′为其导数；Fi为第一三分量磁场数据中磁通门传感器第i个通道的测量数据；hpf(Fi)表示对Fi进行高通滤波；i等于1、2或者3。

3.如权利要求2所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S104中，中心化公式如公式(3)所示：上式中， 表示 的第i列元素； 为姿态矩阵X的第i列的元素的平均值，i＝1，

2，…，16； 表示X的第i列的每个元素分别减去第i列的平均值。

4.如权利要求3所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S105中，拟合系数表达式如公式(4)所示：上式中，

5.如权利要求4所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S106中，Liu估计最佳修正因子dopt的计算公式如公式(5)所示：上式中， 为 的方差；λi为 的特征值，i＝1，2…，16，且λ1≥λ2≥…λ16，分别对应着 的特征向量矩阵Q＝(q1，q2，…q16)中的特征向量q1，q2，…和q16；为中心化后的校正飞行姿态矩阵， 为其转置。

6.如权利要求5所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S107中，磁干扰系数β的计算公式如公式(6)所示：

β＝(X′X+I)-1[X′H+dopt(X′X)-1X′H]    (6)上式中，I为单位矩阵，β为一个具有16个元素的行向量。

7.如权利要求1所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S108中，补偿飞行的姿态矩阵A的计算公式如公式(7)所示：A＝(r1 r2 r3 r12 r1r2 r1r3 r22 r2r3 r1′r1 r1′r2 r1′r3 r′2r1 r2′r2 r2′r3 r′3r1 r3′r2)     (7)上式中， 为地磁场和飞机坐标轴形成的方向余弦，ri′为其导数；Gi是飞机补偿飞行中磁通门传感器第i个通道的测量数据，i等于1、2或者3。

8.如权利要求6所述的一种基于Liu估计的航磁补偿方法，其特征在于：步骤S109中，补偿飞行的磁干扰数据HT的计算公式如公式(8)所示：上式中，βi为磁干扰系数β的第i个元素；Aiβi表示A的第i列的各元素分别与βi相乘。