1.一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，包括定平台（0）和动平台（1），其特征在于：定平台（0）和动平台（1）之间通过并排的两个含有闭环单元的5R-R支链连接，每个支链与定平台（0）连接的两个转动副均安装电机作为驱动副，动平台（1）在四个驱动副作用下实现水平和竖直两个移动以及垂直于移动平面的转动中心不固定的转动。

2.根据权利要求1所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：两条5R-R支链分别为第一支链和第二支链，第一支链和第二支链结构完全对称。

3.根据权利要求2所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：所述定平台（0）和动平台（1）均为长方体板状结构，定平台（0）上连接有沿一条直线均布的四个转动副，四个转动副之间距离相等、结构相同。

4.根据权利要求2所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：第一支链包括第一支链第一连杆（11）、第一支链第二连杆（12）、第一支链第三连杆（13）以及第一支链第四连杆（14），第一支链第一连杆（11）一端通过转动副1A与定平台（0）连接，第一支链第一连杆（11）另一端通过转动副1B与第一支链第二连杆（12）一端连接，第一支链第二连杆（12）另一端通过转动副1D与动平台（1）连接，第一支链第二连杆（12）两端之间的位置通过转动副1C与第一支链第三连杆（13）的一端连接，第一支链第三连杆（13）的另一端通过转动副1F与第一支链第四连杆（14）的一端连接，第一支链第四连杆（14）的另一端通过转动副1E与定平台（0）连接，其中第一支链中的转动副1A、转动副1B、转动副1C、转动副1F、转动副1E五个转动副组成一个闭环单元。

5.根据权利要求4所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：所述转动副1B和转动副1C之间的距离与第一支链第三连杆（13）等长。

6.根据权利要求2所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：第二支链包括第二支链第一连杆（21）、第二支链第二连杆（22）、第二支链第三连杆（23）以及第二支链第四连杆（24），第二支链第一连杆（21）一端通过转动副2A与定平台（0）连接，第二支链第一连杆（21）另一端通过转动副2B与第二支链第二连杆（22）一端连接，第二支链第二连杆（22）另一端通过转动副2D与动平台（1）连接，第二支链第二连杆（22）两端之间的位置通过转动副2C与第二支链第三连杆（23）的一端连接，第二支链第三连杆（23）的另一端通过转动副2F与第二支链第四连杆（24）的一端连接，第二支链第四连杆（24）的另一端通过转动副2E与定平台（0）连接，其中第二支链中的转动副2A、转动副2B、转动副2C、转动副2F、转动副2E五个转动副组成一个闭环单元。

7.根据权利要求6所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：所述转动副2B和转动副2C之间的距离与第二支链第三连杆（23）等长。

8.根据权利要求1～7任一项所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：每个支链的各个转动副的转动副轴线相互平行。

9.根据权利要求8所述的一种少支链含闭环单元冗余驱动的完全对称的并联机构，其特征在于：所述各个转动副均包括一个U型卡槽和对应的铰接轴。