1.一种基于角度测量的航天器姿态解耦最优控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、考虑航天器姿态运动方程：其中，

分别是惯性矩阵、斜对称矩阵和转换矩阵；ω＝[ωx ωy ωz]T、M＝[Mx My Mz]T、q＝[γ ψ θ]T分别是角速度向量即滚转角、外部力矩向量即偏航角和姿态角向量即俯仰角；将航天器姿态系统分为三个子系统即俯仰子系统、偏航子系统和滚转子系统；

定义变量xlz＝θ， 得到俯仰子系统：yz＝θ，

其中，

定义变量xly＝ψ， 得到偏航子系统：yy＝ψ，

其中，

定义变量xlx＝γ， 得到滚转子系统：yx＝γ，

其中，

S2、将俯仰子系统、偏航子系统和滚转子系统中的耦合作用fx，fy，fz作为干扰，进而将上述俯仰子系统、偏航子系统和滚转子系统描述为标准的状态空间方程形式，即：其中，

C＝[1 0]；

S3、先用观测器将航天器姿态系统的不可测状态和干扰进行估计，其次，忽略干扰的影响，针对标称系统进行最优控制设计，最后，考虑干扰的影响，设计复合控制器。

2.根据权利要求1所述的基于角度测量的航天器姿态解耦最优控制方法，其特征在于：所述S3的具体步骤如下：S31、状态重构与干扰辨识针对每个子系统，基于比例-积分观测器完成状态重构与干扰辨识，设计如下观测器：其中，L1z，L2z和L3z为增益矩阵，是通过极点配置来确定的；

S32、标称控制器设计

S321、对于俯仰子系统，标称系统为：根据二次型最优跟踪控制理论，定义如下的性能函数：其中，uz＝Mz，ez＝yz-yrz表示跟踪误差，Qz和Rz为加权矩阵。最小化性能函数Jz，得到：uz＝-Kzxz+Hzyrz，其中， Pz为如下Riccati方程唯一、正定、对称解：

S322、对于滚转子系统，标称系统为：同样根据二次型最优跟踪控制理论，定义如下的性能函数：其中，ux＝Mx，Qx和Rx为加权矩阵，最小化性能函数Jx，得到：ux＝-Kxxx，

其中， Px为如下Riccati方程唯一、正定、对称解：S323、对于偏航子系统，标称系统为：定义如下的性能函数：

其中，uy＝My，ey＝yy-yrz表示跟踪误差，Qy和Ry为加权矩阵，最小化性能函数Jy，得到：uy＝-Ky(θ)xy+Hy(θ)yry，其中，

Py(θ)为如下Riccati方程唯一、正定、对称解：S33、复合控制器设计

为了消除通道之间的耦合作用对控制性能的影响，设计干扰补偿器，最终的复合控制器为标称控制器与补偿器之和，补偿器增益设计如下：βi＝-{C[A-BiKi]-1Bi}-1C[A-BiKi]-1，则复合控制器为：

其中，i＝x，y，z。