1.一种强噪声下的运动控制系统多重故障辨识方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：步骤1)，确定运动控制系统传递函数；

通过系统辨识，确定运动控制系统传递函数如式(1)所示：其中G(s)为运动控制系统的传递函数，K、Ts为辨识出来的参数；

步骤2)，建立运动控制系统状态空间方程并离散化，过程如下：

2.1)将上述传递函数转换为状态空间方程并对其离散化，并考虑系统中存在执行器攻击、传感器攻击以及白噪声的情况：其中A为系统的状态矩阵，B为输入矩阵，x表示系统状态量，u为系统输入，wi表示白噪声，fa表示执行器攻击，fs表示传感器攻击，E和D表示攻击增益矩阵；

2.2)对系统进行增广，将fs作为新的状态变量，令 得到增广后的状态空间方程：

其中，

步骤3)，利用小波变换对含有攻击及白噪声的输出信号进行去噪；

小波变换方法是依据数据自身的时间尺度特征，将一个复杂信号分解为若干频率不同的简单信号，利用小波变换对含有攻击及白噪声的输出信号进行分解，并剔除高频分量，将剩下的分量合并，即可得到去噪后的输出信号；

步骤4)，构建中间观测器并通过矩阵不等式求解观测器增益，过程如下：

4.1)定义中间变量如所示：

其中上标“T”表示矩阵的转置，ζ表示中间变量，fa表示执行器攻击，表示增广后的系统状态量，表示攻击增益，ω调优参数；

4.2)基于中间变量，设计中间观测器如(5)所示：其中上标“T”表示矩阵的转置，表示系统状态量 的估计值，表示中间变量ζ的估计值， 表示对执行器攻击fa的估计值， 表示对执行器攻击fs的估计值，表示输出y的估计值，L表示需要设计的中间观测器增益；

4.3)构建矩阵如式所示：

其中*表示对称元素，P1表示待求解的正定矩阵，H表示待求解的矩阵，P2表示带求解标量，w为调优参数，ε为给定标量，I表示单位阵，Π11，Π12，Π22表示中间矩阵：

4.4)求解矩阵不等式Π＜0，得到P1、H，中间观测器增益L如式所示：L＝P-1H  (7)

其中上标“-1”表示矩阵的逆，从而由中间观测器(5)实现对执行器攻击和传感器攻击的准确估计；

步骤5)，构建H∞观测器并通过矩阵不等式求解观测器增益，过程如下：

5.1)设计鲁棒观测器为：

5.2)构建矩阵如式所示：

其中， G＝PLa，G，P，r为矩

阵变量。