1.基于声呐三维图像置信度的自适应变尺度卷积核计算方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1)，选用MK3侧扫声呐对水下目标进行检测，获得三维图像；

步骤2)，计算出三维图像中各个像素点的物理距离分辨率以及物理方位分辨率，物理距离分辨率用来表示三维图像中像素点z轴的物理分辨率，物理方位分辨率用来表示三维图像中像素点x轴、y轴的物理分辨率，三维图像中像素点的物理距离分辨率Δz以及物理方位分辨率Δx、Δy的计算公式如下：Δz＝Ssonarτ/2

Δx＝Δy＝sinθ·R

R＝Ssonar·t/2

其中，Ssonar是声呐的声速，τ是声呐硬件能够发出的脉冲长度最小值，θ是声束宽度，R是声呐和该像素点所在位置之间的距离，t为声呐检测出第一个回波达到的时间与初始发射脉冲间的时间差；

步骤3)，根据以下公式计算三维图像中各个像素点的初始置信度CC：步骤4)，对三维图像中各个像素点进行检测，判断它是否被侧扫声呐两个相邻扫射角度同时检测到，如果是，则将该像素点的置信度加倍，得到三维图像中各个像素点的最终置信度；

步骤5)，计算出三维图像中目标物的最终置信度，令其为(a,b,c)，其中，a是目标物在三维图像中x轴上的置信度，b是目标物在三维图像中y轴上的置信度，c是目标物在三维图像中z轴上的置信度，a、b、c分别对应三维卷积核的宽度、高度、深度；令目标物三维卷积核在宽度、高度、深度三个方向上提取可用特征信息量相等，则根据以下公式计算三维卷积核的尺度：其中，m表示预设的的可用特征信息量的阈值，w、h、d分别为目标物三维卷积核的宽度、高度、深度，且w、h、d为小数时向上取整数；

步骤6)，根据w、h、d计算目标物的三维卷积核。