1.一种工业机器人万向行走机构，包括底座（1）以及阵列分布在其下端面四周的若干个支腿（4），所述支腿（4）下端设有万向轮（41），所述底座（1）内部设有安装腔，所述安装腔底部设有旋转盘（3），所述旋转盘（3）外侧通过转动连接件（6）与底座（1）转动连接，所述底座（1）内部设有用于驱动旋转盘（3）转动的驱动组件；

其特征在于，所述旋转盘（3）上端中间位置穿设有安装座（5），安装座（5）下端穿过底座（1）下端面的开口（51），所述安装座（5）下端中间位置设有驱动腔（33），所述驱动腔（33）中水平设有驱动轴，驱动轴上设有与地面相抵的驱动轮（32），所述驱动轴一端与驱动腔（33）内壁转动连接，其另一端与动力电机的输出端连接，所述安装座（5）上还设有用于装置原地转向的支撑限位机构；

所述支撑限位机构包括阵列在安装座（5）上端面的至少两个导向孔，所述导向孔中滑动配合有导向柱（21），所述导向柱（21）下端设有用于抵住地面的支撑块（2），所述支撑块（2）下端面设有橡胶层，所述导向柱（21）上端与平行设置在安装板（5）上方的支撑台（27）底部连接，所述支撑台（27）下端面与安装座（5）上端面之间通过若干个复位弹簧（22）连接，在复位弹簧（22）的作用下，支撑块（2）与地面分离，所述安装腔内部顶部还设有吊杆（25），所述吊杆（25）上设有旋转电机，旋转电机的输出端设有用于对旋转板（23）施加向下推力的偏心轮（24）。

2.根据权利要求1所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述支撑台（27）上方同轴设有旋转板（23），所述旋转板（23）下端中间位置通过转动柱（26）与支撑台（27）顶部转动连接。

3.根据权利要求1所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述安装座（5）下端设有便于支撑块（2）收藏的凹槽。

4.根据权利要求1所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述驱动组件包括设置在旋转盘（3）上端且与其同轴设置的从动齿环（31）和安装在安装腔内顶部的驱动电机（7），所述驱动电机（7）的输出端设有与从动齿环（31）相互啮合的驱动齿轮（71）。

5.根据权利要求1所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述转动连接件（6）包括设置在旋转盘（3）外侧的支撑环板（65），所述支撑环板（65）上下端面都设有环状槽，上侧的环状槽中配合设有第一滚珠（61），下侧的环状槽中设有用于抵住底座（1）的第二滚珠（64），所述安装腔中滑动配合有用于抵住支撑环板（65）上第一滚珠（61）的紧压板（62），所述紧压板（62）通过紧压螺栓（63）与底座（1）连接固定。

6.根据权利要求5所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述环状槽中设有便于润滑油存储的油槽。

7.根据权利要求1所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述驱动组件、动力电机和支撑限位机构电性连接控制面板，控制面板上设有与控制终端无线交互的无线模块。

8.根据权利要求1-7任一所述的工业机器人万向行走机构，其特征在于，所述底座（1）上端设有开口（51），开口处的封盖通过螺栓与底座（1）连接固定。

9.一种如1-7任一所述工业机器人万向行走机构的换向方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：通过旋转板带动偏心轮转动，在偏心轮的推动下，支撑台克服复位弹簧做功，以使得支撑块抵住地面，从而将底座下端中心位置固定不动，从而为底座的转向做准备；

步骤2：通过驱动电机带动驱动齿轮转动，驱动齿轮会对从动齿环产生推动力，但是此时的旋转盘因为支撑块的限位作用是无法转动的，在反作用力的作用下，底座会围绕安装块旋转，从而完成对底座快速换向。