1.一种大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述装置包括固定基座、驱动分支、上平台、方位驱动机构和俯仰驱动机构；

所述固定基座包括底板和三个沿圆周120°均匀分布的柱状筒，所述柱状筒与所述底板垂直；

所述驱动分支包括三个伸出杆、三个第一万向铰、三个第一驱动单元和三个连接部件，每个所述伸出杆的上部分别与一个所述第一万向铰的第一端连接，每个所述伸出杆的下部分别与一个所述第一驱动单元固定连接；所述每个第一驱动单元分别固定在一个所述柱状筒的下方，并与一个所述伸出杆的下部固定连接，带动所述伸出杆在所述柱状筒内运动；每个所述第一万向铰的第一端分别与一个所述伸出杆的上部连接，每个所述第一万向铰的第二端分别与一个所述连接部件的下端连接；

所述上平台的下平面通过第一转动副与所述三个连接部件的上端相连，所述上平台的上平面与所述方位驱动机构的方位转台连接；

所述方位驱动机构包括方位转台和第二驱动单元，所述方位转台与所述上平台的上平面连接，所述第二驱动单元用以驱动所述方位转台作方位旋转；以及所述俯仰驱动机构包括俯仰座和第三驱动单元，所述俯仰座的第一端与所述方位转台的上部连接，所述俯仰座的第二端与一雷达天线固连，所述第三驱动单元用以驱动所述俯仰座带动所述雷达天线作俯仰运动。

2.根据权利要求1所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述方位转台通过第二转动副与所述上平台连接，所述第二驱动单元固定在上平台的下方，所述第二转动副的轴线垂直于所述上平台的下平面。

3.根据权利要求1所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述方位转台与所述上平台固连，所述固定基座通过第二转动副与一底座相连，所述底座与舰体的甲板固连，并且第二转动副的轴线垂直于所述甲板，所述第二驱动单元位于所述底座的内部。

4.根据权利要求2或者3所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述方位转台为U形结构，所述俯仰座为倒U型结构，所述俯仰座的第一端与一雷达天线固连，所述俯仰座的第二端通过两个共轴的第三转动副与所述方位转台连接，所述第三转动副和所述第二转动副的轴线相互垂直，二个所述第三驱动单元平行双向布置于所述方位转台的内部。

5.根据权利要求2或者3所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述第二驱动单元和第三驱动单元为双伺服电机齿轮驱动，以消除齿轮传动间隙。

6.根据权利要求4所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述第二转动副的转轴处设有方位编码器；所述第三转动副的转轴处设有俯仰编码器。

7.根据权利要求1所述的大型舰载雷达稳定跟踪装置，其特征在于：所述第一驱动单元为伺服液压缸，所述第二驱动单元和第三驱动单元为伺服液压马达。